在關乎自動駕駛視覺系統的所有傳感器當中，激光雷達可謂是最不可或缺的一個。受全球自動駕駛戰場持續火熱的影響，這條賽道現在也開始變得擁擠起來，前有Velodyne以高線束LiDar研發能力和大規模量產實力穩拿“一哥”地位，后有Quanergy、LeddarTech以及速騰聚創等眾多行業新秀們“群雄逐鹿”，在加上通用、百度、福特以及安波福等自動駕駛巨頭們持續的煽風點火，激光雷達的“江湖”熱鬧非凡。

同時，隨著新舊技術之間不斷的摩擦碰撞，如今的激光雷達“十八羅漢”也開始組建不同的技術陣營，以此撬動整個自動駕駛“江湖”。其中，以Velodyne代表的機械旋轉掃描、速騰聚創代表的MEMS、Quanergy代表的相控陣列以及LeddarTech所代表的3D Flash已先行組建起激光雷達戰場四大主流陣營。除此之外，諸如Strobe的FM線性調頻、Oryx Vision的COR相干光以及光珀智能的固態面陣這類的新型技術也開始嶄露頭角，成為打破傳統激光雷達技術的一股創新力量。

全球主流激光雷達代表廠商

1、機械式旋轉掃描陣營

在所有激光雷達種類中，機械旋轉掃描式LiDar可謂是開山鼻祖，并在“江湖一哥”Velodyne的引領下殺出了第一條通往自動駕駛戰場的血路。除Velodyne以外，Quanergy、Ouster、Ibeo以及國內的禾賽科技也在不斷耕耘機械旋轉掃描式激光雷達市場。而隨著該技術的不斷精進，越來越高線束(比如128線)的LiDar產品也經由Velodyne之手正式加入到戰場，Velodyne也一箭雙雕，進一步鞏固自己行業主導地位的同時，也令機械旋轉掃描式LiDar在新型固態激光雷達技術大規模沖擊之下仍能保持主動性。

機械旋轉掃描式激光雷達內部結構

不過，就長遠發展及商業化而言，由于該類型產品采用諸多機械零部件，設計原理和結構上已趨于固定，價格高昂且平均的失效時間僅1000-3000小時，難以達到整車廠們的最低要求的13000小時。因此，多方應用瓶頸并存的態勢下，機械旋轉掃描式激光雷達的市場并不被車廠以及技術研發商們所看好，這也使得之前在該領域持續深耕的Quanergy和Ibeo兩家公司開始轉投混合固態和純固態激光雷達產品路線。

2、MEMS陣營

與傳統機械式多線激光雷達相比，MEMS式利用微振鏡方案進行區域掃描，可極大減少發射器和接收器的使用。這樣的設計可讓產品的零部件數量急劇減少，相應的零部件成本也可隨之大幅下降，同時可以實現一次成型，大大降低LiDar的開發成本以及提升產能。

此外，由于可以做成固態激光雷達，更容易實現規模化和商業化，近年來受到國際上越來越多廠商的熱捧。而目前，研發MEMS激光雷達的主要有美國的Luminar、Innovusion、以色列的Innoviz以及國內的速騰聚創等廠商。盡管美國公司Cepton的產品也有一部分MEMS的身影，但該公司的激光雷達更主要的還是采用Micro-motion技術來實現，并不是純粹的MEMS LiDar技術。

3、相控陣列陣營

相控陣技術最初源于軍事雷達，此類激光雷達搭載的一排發射器，可以通過調整信號的相對相位來改變激光束的發射方向，整個過程中沒有機械動作，僅靠電子元器件本身來實現掃描。但整體上來看，相控陣的技術門檻是三大固態激光雷達方案中難度最高的一種，開發成本也很高，目前市面上真正能夠實現突破的企業較少，各廠商也大都處于技術探索階段。

在這條路線上，Quanergy是其中的代表廠商，除此之外還有國內的鐳神智能以及速騰聚創。事實上，目前業界也沒有一個明確的產品開發路線，各家有各家的妙招，比如該領域的領軍者Quanergy主要通過軟件來控制激光束的產生以及掃描進程，只需要通過算法調節視野內不同區域的點云密度，就可以控制相控陣雷達的精度。同MEMS類似，隨著激光雷達向固態化方向進一步深化，近年來相控陣的研發路線也開始在激光雷達領域快速興起，成為固態激光雷達陣營中的一大中堅力量。

4、3D Flash陣營

相比MEMS以及相控陣兩種固態激光雷達，3D Flash激光雷達運行起來則更像攝像頭，是一種非掃描式激光雷達產品，其激光束會直接向各個方向漫射，由類似于攝像頭成像的CMOS傳感器采集反射回來的激光束。它可以快速記錄整個場景，難點也在于接收信號的傳感器，所以目前在性能上相比前三種還處于劣勢。目前，Flash陣營激光雷達產品的代表公司主要有LeddarTech、TetraVue以及國內的北醒光子和北科天繪等廠商。

5、其他創新型陣營

線性調頻FM式

自從Strobe被汽車巨頭通用收購之后，FM LiDAR就開始受到業界的廣泛關注。這種激光雷達主要發射線性調頻激光，而且只需測量返回激光的相位和頻率，系統就能直接得到車輛周邊物體的距離和速度等數據。這大大降低了車輛“大腦”的計算負荷，讓它能更快的作出決定。

除此之外，FM LiDAR更多的優勢在于更強的抗干擾能力，無需配備敏感的光電探測器，僅采用“回音壁模式”的光學共振器就能減小激光的線寬并帶來更加精確的信號，而來自諧振器的光會返回激光源，但線寬會變窄，然后只需調整諧振器的光學特性，就能得到高度線性的調頻激光，滿足自動駕駛汽車的需要。Cruise Automation的CEO Kyle Vogt也說過，Strobe的線性調頻式激光雷達的體積可以達到25美分大小，且能夠將激光雷達的成本減少99%，但真實性還有待考證。

COR相干光式

COR相干光式產品出自以色列公司Oryx Vision，該雷達系統采用了該公司稱為“納米天線”的技術來接收電磁波，從而能獲得更多的額外信息。該技術的優勢在于增大了自動駕駛汽車對外界的感知范圍和靈敏度，使其對周圍的環境以及正在發生的事情有更清晰的了解。Oryx天線能夠接收波長為10微米的電磁波，因此能有效穿透煙霧，而且不像激光雷達那樣會受到強光影響。

此外，Oryx公司的COR相干光式LiDar中沒有任何可動部件，采用納米天線技術替代了光電探測器，在對周圍環境的高分辨率掃描中來獲取光點的距離和速度信息。而且，其激光器采用的是長波太赫茲紅外激光，這種紅外光人眼不可見，因此COR相干光LiDar系統可以做到比普通激光雷達更高的功率。

固態面陣式

固態面陣式的代表廠商是國內的光珀智能，該技術路線是將脈沖激光通過勻光裝置，按照設計視角均勻照射在探測方向。而反向散射的脈沖激光通過特殊的鏡頭，在面陣傳感器上成像，傳感器上的每個像素都可以通過對激光回波的檢測，系統可以通過計算飛行時間發獲取對應點的距離。

而在設計上，這種方案的結構相對簡單，能夠進行自動化大規模生產。性能方面，固態面陣方案能夠達到較高的空間分辨率，面陣激光雷達可以將垂直分辨率相比64線激光雷達提升一個數量級，不僅能夠確定障礙物的相對位置，還能識別其屬性，規避了多個傳統機械式激光雷達的應用瓶頸。