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：首先設(shè)計(jì)了基于ARM Cortex—M3的智能小車控制系統(tǒng)，利用模塊化理念設(shè)計(jì)了無線通
信、磁場檢測傳感器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)等硬件模塊，采用ZigBee設(shè)計(jì)了多智能小車協(xié)作控制的車載自組
織無線通信網(wǎng)絡(luò)，利用磁場檢測完成小車的導(dǎo)航方式，采用旋轉(zhuǎn)編碼器實(shí)現(xiàn)小車的測速功能．然
后在智能小車上移植了嵌入式IxC／OS．II實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，根據(jù)多智能小車協(xié)作控制要求，設(shè)計(jì)了
智能小車分布式自主決策程序，實(shí)現(xiàn)多智能小車自由運(yùn)行、隊(duì)列跟隨和路口協(xié)作等運(yùn)行模式．最
后采用線性最優(yōu)二次型的車隊(duì)跟隨控制算法，實(shí)現(xiàn)多智能小車編隊(duì)的啟停、勻速和加減速控制，
利用通信協(xié)商的路口協(xié)作算法，實(shí)現(xiàn)多智能小車路口協(xié)作任務(wù)．實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，設(shè)計(jì)的無線通信
網(wǎng)絡(luò)的多智能小車系統(tǒng)能夠滿足多智能小車協(xié)作控制、編隊(duì)控制和路口協(xié)作控制要求
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