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本質不穩定兩輪小車是一種特殊輪式移動機器人，其動力學系統具有多變量、
非線性、強耦合、參數不確定性等特性，是研究各種控制方法的一個理想平臺。
本文在總結和歸納了兩輪自平衡小車的研究現狀后，提出了兩輪自平衡小車
的構建方案，選用了適當的控制器、執行電機、傳感器，設計了相應的外圍電路，
實現了整個兩輪小車的硬件系統。
建模一直是復雜系統分析與控制的一大難題，為了解決這一問題，本文使用
了預報誤差法和最小二乘法的辨識方法對一個中功率機電伺服系統成功的進行了
辨識，接著在對兩輪不平衡小車的辨識中，得到了系統的部分參數，總結了經驗
教訓，并為以后的辨識工作提出了建議。
本文接著給出了兩輪不平衡小車的非線性數學模型并進行了相關的分析，在
介紹了智能控制的部分知識后，提出了新的智能控制方法，即使用自適應神經．
模糊推理系統學習多個狀態反饋控制器得到一個自適應神經模糊控制器用來控制
小車的平衡，提高系統的可控范圍。接著引進了動態模糊控制器，提高了控制系
統的動態性能。最后再次利用自適應神經．模糊推理系統對含有動態模糊控制器的
控制系統進行學習，得到了最終的自適應神經模糊控制器。該控制器不僅擴大了
對系統初始角度的控制范圍，而且較大的改善了系統的動態特性。
非線性、強耦合、參數不確定性等特性，是研究各種控制方法的一個理想平臺。
本文在總結和歸納了兩輪自平衡小車的研究現狀后，提出了兩輪自平衡小車
的構建方案，選用了適當的控制器、執行電機、傳感器，設計了相應的外圍電路，
實現了整個兩輪小車的硬件系統。
建模一直是復雜系統分析與控制的一大難題，為了解決這一問題，本文使用
了預報誤差法和最小二乘法的辨識方法對一個中功率機電伺服系統成功的進行了
辨識，接著在對兩輪不平衡小車的辨識中，得到了系統的部分參數，總結了經驗
教訓，并為以后的辨識工作提出了建議。
本文接著給出了兩輪不平衡小車的非線性數學模型并進行了相關的分析，在
介紹了智能控制的部分知識后，提出了新的智能控制方法，即使用自適應神經．
模糊推理系統學習多個狀態反饋控制器得到一個自適應神經模糊控制器用來控制
小車的平衡，提高系統的可控范圍。接著引進了動態模糊控制器，提高了控制系
統的動態性能。最后再次利用自適應神經．模糊推理系統對含有動態模糊控制器的
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對系統初始角度的控制范圍，而且較大的改善了系統的動態特性。
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