通常性能較差或具有低頻共振的機械上，即使其在半閉環控制下穩定運行，而使用全閉環控制時，有時也會產生明顯振動，且通過常規的濾波器等方法無法消除。

　　針對這種情況，就可以使用雙重位置反饋功能。此功能就是將全閉環的機械系統穩定地控制成類似半閉環控制的功能，可以明顯消除機械性能不佳、無法達到光柵尺精度要求導致的機械振動。

　　備注：此功能屬于選項功能。目前在0i-D、0i-F、31i-A、31i-B和Power Motion i等系列系統中可用。

　　1.控制原理

　　雙重位置反饋控制的方框圖如下所示。

　　在上圖中，ER1為半閉環的錯誤計數器，ER2為全閉環的錯誤計數器。一次遲延系統傳遞函數通過下式來表示。

　　一次遲延系統傳遞函數＝（1＋ts）-1

　　所以實際錯誤ER將基于時間常數t改變：

　　當時間常數t=0時，實際錯誤ER=ER2（全閉環的錯誤計數器）

　　當時間常數t=∞時，實際錯誤ER=ER1（半閉環的錯誤計數器）

　　根據一次遲延時間常數項，即可利用半閉環來控制過渡狀態，利用全閉環來控制定位。根據此原理，也可以將移動中的振動控制成類似半閉環的方式。

　　2.參數設定方法

　　雙重位置反饋功能的參數可按照下表設定：

　　備注：30i-B系列參數2010和2206不論如何設定，誤差都同時累加到半閉環和全閉環側。

　　3.調試案例

　　某客戶反饋一臺臥式加工中心未加裝光柵尺前使用正常，但是加裝了光柵尺后該軸出現劇烈振動，快速移動時造成光柵尺接收數據錯誤，系統出現SV0445：軟斷線報警。

　　根據客戶反饋，我方判斷這是機械性能不理想導致半閉環與全閉環之間誤差過大而產生的報警，所以建議使用雙重位置反饋功能。

　　現場針對半閉環狀態下的電流負載曲線（TCMD）進行測試，基本平穩無異常振動。但打開全閉環后則劇烈振動。

　　追加雙重位置反饋功能，再次運行則無明顯振動，通過電流負載曲線（TCMD）測試，的確無強烈振動，可以正常運行，問題順利解決。

　　4.總結

　　雙重位置反饋功能對于機械性能本身不太理想、半閉環條件可以無振動運行但全閉環則振動明顯的情況有明顯改善效果，可以使機械的誤差累加到半閉環側，使用半閉環控制過渡狀態，而使用全閉環控制機械定位，從而消除振動。