電子發(fā)燒友App
創(chuàng)作
發(fā)文章
發(fā)帖 
提問 
發(fā)資料
發(fā)視頻資料介紹
工業(yè)機器人的奇異形位是指工業(yè)機器人雅可比矩陣降秩時所處的形位。對于六個自由度的工業(yè)機器人，奇異形位處雅可比矩陣是不可逆的。粗略地講，工業(yè)機器人的奇異形位可分為兩類：
（1）工業(yè)機器人工作空間邊界的奇異形位；
（2）工作空間內部奇異形位，通常是由兩個或多個關節(jié)軸線重合造成的。兩關節(jié)角度以無窮大的速度來提供端部運動的需要，即在此位置，工業(yè)機器人失去一個自由度，使端部的運動難以實現(xiàn)。正好是關節(jié)型工業(yè)機器人的初始位置，即初始位置的關節(jié)型工業(yè)機器人存在奇異解，存在奇異現(xiàn)象，為避開奇異形位，這里給工業(yè)機器人的第四、六關節(jié)以恒定的角速度。
二、如何避開奇異形位與障礙
在工業(yè)機器人實際優(yōu)化控制中，根據(jù)工作環(huán)境、任務等要求，常要對多個運動學性能指標進行優(yōu)化。
下載該資料的人也在下載
下載該資料的人還在閱讀
更多 >
- 基于奇異值分解和引導濾波的低照度圖像增強 4次下載
- 結合小波包分解與奇異譜的功耗攻擊降噪方法 5次下載
- 機器人技術及其應用說明 4次下載
- Altium 中異形焊盤異形封裝的創(chuàng)建圖文教程 0次下載
- 工業(yè)機器人的基礎資料概述 20次下載
- 如何分析新型二自由度平動并聯(lián)機器人的結構和運動學 7次下載
- 工業(yè)機器人的詳細資料和應用編程等培訓資料概述 38次下載
- 工業(yè)機器人的性能規(guī)范及其試驗方法GB國家標準免費下載 14次下載
- 裝配機器人位姿誤差建模與補償研究 1次下載
- 一個新的信號奇異點檢測方法 0次下載
- 現(xiàn)代機器人分類介紹 12次下載
- 基于奇異值分解的車牌特征提取方法研究 28次下載
- 基于小波的奇異信號檢測 22次下載
- 基于整體與部分奇異值分解的人臉識別
- 具有旋轉不變性的異形模板匹配方法
- 基于智能制造的工業(yè)機器人應用實踐 1483次閱讀
- 異形空心音圈的工作原理及組成 1677次閱讀
- 走進工業(yè)機器人，全面了解其的分類、優(yōu)點和組成部件 2907次閱讀
- 鑄造機器人是什么？選擇工業(yè)機器人應該考慮的方向 1186次閱讀
- 工業(yè)機器人的主要技術有哪些詳細介紹 1.1w次閱讀
- 機器人控制系統(tǒng)分類_機器人控制系統(tǒng)有哪些 2.6w次閱讀
- 工業(yè)機器人技術應用 5340次閱讀
- 工業(yè)機器人編程入門_工業(yè)機器人的編程要求 9785次閱讀
- 如何通過視覺來恢復機器人的零點位置 1431次閱讀
- 關于工業(yè)機器人智能控制的四種控制方式 6479次閱讀
- 基于單片機在異形曲面在線檢測系統(tǒng)中的應用設計 845次閱讀
- 大族Star機器人用于工業(yè)自動化的特點及優(yōu)勢介紹 2996次閱讀
- foxbot機器人的優(yōu)點及用途介紹 1.7w次閱讀
- 《工業(yè)機器人技術及應用》讓人從認識到熟練掌握工業(yè)機器人 6575次閱讀
- 對《工業(yè)機器人編程指令詳解》的詳細介紹 1.9w次閱讀
上傳資料賺積分下載排行
本周
- 1TC358743XBG評估板參考手冊
- 1.36 MB | 330次下載 | 免費
- 2開關電源基礎知識
- 5.73 MB | 11次下載 | 免費
- 3100W短波放大電路圖
- 0.05 MB | 4次下載 | 3 積分
- 4嵌入式linux-聊天程序設計
- 0.60 MB | 3次下載 | 免費
- 5DIY動手組裝LED電子顯示屏
- 0.98 MB | 3次下載 | 免費
- 6基于FPGA的C8051F單片機開發(fā)板設計
- 0.70 MB | 2次下載 | 免費
- 751單片機PM2.5檢測系統(tǒng)程序
- 0.83 MB | 2次下載 | 免費
- 8基于51單片機的RGB調色燈程序仿真
- 0.86 MB | 2次下載 | 免費
本月
- 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234315次下載 | 免費
- 2555集成電路應用800例(新編版)
- 0.00 MB | 33566次下載 | 免費
- 3接口電路圖大全
- 未知 | 30323次下載 | 免費
- 4開關電源設計實例指南
- 未知 | 21549次下載 | 免費
- 5電氣工程師手冊免費下載(新編第二版pdf電子書)
- 0.00 MB | 15349次下載 | 免費
- 6數(shù)字電路基礎pdf(下載)
- 未知 | 13750次下載 | 免費
- 7電子制作實例集錦 下載
- 未知 | 8113次下載 | 免費
- 8《LED驅動電路設計》 溫德爾著
- 0.00 MB | 6656次下載 | 免費
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935054次下載 | 免費
- 2protel99se軟件下載(可英文版轉中文版)
- 78.1 MB | 537797次下載 | 免費
- 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
- 未知 | 420027次下載 | 免費
- 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234315次下載 | 免費
- 5Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233046次下載 | 免費
- 6電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
- 340992 | 191186次下載 | 免費
- 7十天學會AVR單片機與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183279次下載 | 免費
- 8proe5.0野火版下載(中文版免費下載)
- 未知 | 138040次下載 | 免費
工商網監(jiān)
評論