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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>開放式機器人控制結(jié)構(gòu)及其控制器綜述

      開放式機器人控制結(jié)構(gòu)及其控制器綜述

      2017-10-18 | rar | 0.3 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　本文對開放式機器人控制器的研究進行了概括和總結(jié)o綜合敘述了開放式機器人控制器的思想及優(yōu)點從控制結(jié)構(gòu)！硬件和軟件實現(xiàn)的角度總結(jié)了已有的研究工作o指出了開放式機器人控制器的發(fā)展方向。

      　　開放式機器人控制結(jié)構(gòu)

      　　機器人系統(tǒng)是一個復(fù)雜系統(tǒng)o處理復(fù)雜性的方法是定義一種控制結(jié)構(gòu)o把復(fù)雜系統(tǒng)分解成若干個可處理的部分o每個部分對外部行為給出一個簡單的接口o忽略或在某種程度上簡化內(nèi)部行為≈x q這方面的研究工作都集中于定義一個與實現(xiàn)平臺無關(guān)的抽象模型提出的模型包括七層}執(zhí)行機構(gòu)傳感器！傳感器處理！環(huán)境建模！任務(wù)分解！數(shù)值判斷和全局內(nèi)存ù通 訊q每一層的反饋都是閉環(huán)的教授提出了基于分層遞階控制結(jié)構(gòu)的智能機器結(jié)構(gòu)≈t| q該結(jié)構(gòu)由組織層！協(xié)調(diào)層和執(zhí)行層三個基本層組成q組織層使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行推理決策規(guī)劃o而用機組織執(zhí)行命令所需的動作和規(guī)則q協(xié)調(diào)層使用 °網(wǎng)設(shè)置通訊協(xié)議q控制系統(tǒng)智能的分布基于一種提高精度降低智能的原則q熵函數(shù)被用作傳感器集成的控制函用了嵌套式分級層次0結(jié)構(gòu)o該方法在計算能力有限的情況下比較有效。

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