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針對自由擺平板控制系統(tǒng)，為了實現(xiàn)平板的轉(zhuǎn)動控制，完成硬幣激光燈一系列操作，設(shè)計制作了一套基于ARM9和STM32的自由擺平板控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了電機對自由擺系統(tǒng)中平板的狀態(tài)控制。系統(tǒng)以ARM9+STM32為核心，由伺服控制系統(tǒng)結(jié)合編碼器、角速度傳感器、單軸陀螺儀，采用工作頻率可達(dá)400MHz以上的S3C2440處理器并嵌入實時性很高的UCOS-II系統(tǒng)為主控制器，及時的處理采集回來的數(shù)據(jù)，使用增量式閉環(huán)控制算法實現(xiàn)電機精確控制，完成平板的轉(zhuǎn)動控制．、整個系統(tǒng)精度高，抗干擾能力強，實現(xiàn)了平板的轉(zhuǎn)動、硬幣的狀態(tài)調(diào)整以及激光的投射控制。
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