運動控制器是運動控制系統(tǒng)的核心部件。目前，國內(nèi)的運動控制器大致可以分為3 類：

　　第1 類是以單片機(jī)等微處理器作為控制核心的運動控制器。這類運動控制器速度較慢、精度不高、成本相對較低，只能在一些低速運行和對軌跡要求不高的輪廓運動控制場合應(yīng)用。

　　第2 類是以專用芯片（ASIC）作為核心處理器的運動控制器，這類運動控制器結(jié)構(gòu)比較簡單，大多只能輸出脈沖信號，工作于開環(huán)控制方式。由于這類控制器不能提供連續(xù)插補功能，也沒有前饋功能，特別是對于大量的小線段連續(xù)運動的場合不能使用這類控制器。

　　第3 類是基于PC總線的以DSP或FPGA作為核心處理器的開放式運動控制器。這類開放式運動控制器以DSP

　　芯片作為運動控制器的核心處理器，以PC機(jī)作為信息處理平臺，運動控制器以插件形式嵌入PC機(jī)，即“PC+運動控制器”的模式。這樣的運動控制器具有信息處理能力強(qiáng)，開放程度高，運動軌跡控制準(zhǔn)確，通用性好的特點。但是這種方式存在以下缺點：運動控制卡需要插入計算機(jī)主板的PCI或者ISA插槽，因此每個具體應(yīng)用都必須配置一臺PC機(jī)作為上位機(jī)。這無疑對設(shè)備的體積、成本和運行環(huán)境都有一定的限制，難以獨立運行和小型化。

　　針對這些問題，設(shè)計了一種基于ARM+DSP的嵌入式運動控制器。該控制器將嵌入式CPU與專用運動控制芯片

　　相結(jié)合，將運動控制功能以功能模塊的方式嵌入到ARM主控板的架構(gòu)，把不需要的設(shè)備裁減掉，既兼顧功能又節(jié)省成本。該控制器是一種可以脫離上位機(jī)單獨運行的一種獨立型運動控制器，具有良好的應(yīng)用前景。

　　嵌入式運動控制器的硬件主要包括兩個部分：ARM主控板和DSP運動控制板。這兩塊控制板通過通用I／O 口以總線的方式連接在一起。在設(shè)計時，可以分別對ARM主控板和DSP運動控制板進(jìn)行設(shè)計，最后再調(diào)試。這種將ARM主控板和DSP運動控制板分開設(shè)計和調(diào)試的硬件方案，將設(shè)計難點分散，使設(shè)計和調(diào)試更簡單。