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一． 內核概述：
多任務系統中，內核負責管理各個任務，或者說為每個任務分配CPU 時間，并且負責任務之間的通訊。內核提供的基本服務是任務切換。之所以使用實時內核可以大大簡化應用系統的設計，是因為實時內核允許將應用分成若干個任務， 由實時內核來管理它們。內核本身也增加了應用程序的額外負荷，代碼空間增加ROM 的用量，內核本身的數據結構增加了RAM 的用量。但更主要的是，每個任務要有自己的棧空間，這一塊吃起內存來是相當厲害的。內核本身對CPU 的占用時間一般在2 到5 個百分點之間。
UC/OS-II 有一個精巧的內核調度算法，實時內核精小， 執行效率高，算法巧妙，代碼空間很少。UC/OS-II 的內核還可以被裁剪， Hmax 中RTOS 的就是一個被高度裁剪過的UC/OS-II 。
二． 任務控制塊 OS_TCB ：
uC/OS-II 的TCB 數據結構簡單，內容容易理解，保存最基本的任務信息，同時還支持裁減來減小內存消耗， TCB 是事先根據用戶配置，靜態分配內存的結構數組，通過優先級序號進行添加，查找，刪除等功能。減少動態內存分配和釋放。因為依靠優先級進行TCB 分配，每個任務必須有自己的優先級，不能和其他任務具有相同的優先級。
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