一． 內(nèi)核概述：

　　多任務(wù)系統(tǒng)中，內(nèi)核負(fù)責(zé)管理各個(gè)任務(wù)，或者說為每個(gè)任務(wù)分配CPU 時(shí)間，并且負(fù)責(zé)任務(wù)之間的通訊。內(nèi)核提供的基本服務(wù)是任務(wù)切換。之所以使用實(shí)時(shí)內(nèi)核可以大大簡(jiǎn)化應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，是因?yàn)閷?shí)時(shí)內(nèi)核允許將應(yīng)用分成若干個(gè)任務(wù)， 由實(shí)時(shí)內(nèi)核來管理它們。內(nèi)核本身也增加了應(yīng)用程序的額外負(fù)荷，代碼空間增加ROM 的用量，內(nèi)核本身的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)增加了RAM 的用量。但更主要的是，每個(gè)任務(wù)要有自己的?？臻g，這一塊吃起內(nèi)存來是相當(dāng)厲害的。內(nèi)核本身對(duì)CPU 的占用時(shí)間一般在2 到5 個(gè)百分點(diǎn)之間。

　　UC/OS-II 有一個(gè)精巧的內(nèi)核調(diào)度算法，實(shí)時(shí)內(nèi)核精小， 執(zhí)行效率高，算法巧妙，代碼空間很少。UC/OS-II 的內(nèi)核還可以被裁剪， Hmax 中RTOS 的就是一個(gè)被高度裁剪過的UC/OS-II 。

　　二． 任務(wù)控制塊 OS_TCB ：

　　uC/OS-II 的TCB 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，內(nèi)容容易理解，保存最基本的任務(wù)信息，同時(shí)還支持裁減來減小內(nèi)存消耗， TCB 是事先根據(jù)用戶配置，靜態(tài)分配內(nèi)存的結(jié)構(gòu)數(shù)組，通過優(yōu)先級(jí)序號(hào)進(jìn)行添加，查找，刪除等功能。減少動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配和釋放。因?yàn)橐揽績(jī)?yōu)先級(jí)進(jìn)行TCB 分配，每個(gè)任務(wù)必須有自己的優(yōu)先級(jí)，不能和其他任務(wù)具有相同的優(yōu)先級(jí)。