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P 就是比例，就是輸入偏差乘以一個(gè)系數(shù)；
I 就是積分，就是對(duì)輸入偏差進(jìn)行積分運(yùn)算；
D 就是微分，對(duì)輸入偏差進(jìn)行微分運(yùn)算。
就這么簡(jiǎn)單。很多年后，我還始終認(rèn)為：這個(gè)理論真美！其實(shí)這個(gè)方法已經(jīng)被廣大系統(tǒng)
維護(hù)者所采用，淺白一點(diǎn)說(shuō)，就是先把系統(tǒng)調(diào)為純比例作用，然后增強(qiáng)比例作用讓系統(tǒng)震蕩，
記錄下比例作用和震蕩周期，然后這個(gè)比例作用乘以0.6，積分作用適當(dāng)延長(zhǎng)。雖然本文的
初衷是力圖避免繁瑣的計(jì)算公式，而用門外漢都能看懂的語(yǔ)言來(lái)敘述工程問(wèn)題，可是對(duì)于最
基本的公式
?
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