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飛思卡爾技術(shù)報(bào)告
硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
傳感器由三部份構(gòu)成，一部份為濾波部份，一部分為放大部份，一部分為檢波部分。濾波部分選用 LC 并聯(lián)來實(shí)現(xiàn)選頻，經(jīng)過試驗(yàn)，電感值選取 10mH，電容值為 6.8nf 時(shí)，效果最好。放大部分采用 lmv358 運(yùn)放放大，并且放大倍數(shù)可調(diào)。檢波部分采用組委會(huì)提供的方案，運(yùn)用肖特基二極管，因?yàn)檫@類二極管的開啟電壓一般在 0.1~0.3V 左右，小于普通的硅二極管（0.7V），可以增加輸出信號(hào)的動(dòng)態(tài)范圍和增加整體電路的靈敏度。
軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
高效穩(wěn)定的軟件程序是智能車平穩(wěn)快速尋線的基礎(chǔ)。本智能車采用線圈作為尋線傳感器，采集數(shù)據(jù)的處理就成了整個(gè)軟件的核心內(nèi)容。在智能車的轉(zhuǎn)向和速度控制方面，我們使用了增量式 PID 控制算法，配合使用理論計(jì)算和實(shí)際參數(shù)補(bǔ)償，使在尋線中智能車達(dá)到了穩(wěn)定快速的效果。
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