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智能汽車競賽_技術(shù)報告_遼寧工程技術(shù)大學(xué)

2015-07-22 | doc | 4450KB | 次下載 | 2積分

資料介紹

本文介紹了遼寧工程技術(shù)大學(xué)旗與之城隊制作的第九屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車競賽的智能車系統(tǒng)。文中介紹了該系統(tǒng)的軟、硬件結(jié)構(gòu)及其開發(fā)流程。本文設(shè)計的智能車系統(tǒng)以MC9S12XS128微控制器為核心控制單元,通過TSL1401線性CCD檢測賽道信息,使用模擬比較器對圖像進行硬件二值化,提取黑色引導(dǎo)線,用于賽道識別;通過光電編碼器檢測模型車的實時速度,使用PID控制算法調(diào)節(jié)驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向舵機的角度,實現(xiàn)了對模型車運動速度和運動方向的閉環(huán)控制,并進行了大量硬件與軟件測試。測試結(jié)果表明,該智能車能夠很好地跟隨黑色引導(dǎo)線,可以實現(xiàn)對應(yīng)于不同形狀的道路予以相對應(yīng)的控制策略,可快速穩(wěn)定的實現(xiàn)整個賽道的行程。
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