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本文介紹了遼寧工程技術大學旗與之城隊制作的第九屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車競賽的智能車系統(tǒng)。文中介紹了該系統(tǒng)的軟、硬件結構及其開發(fā)流程。本文設計的智能車系統(tǒng)以MC9S12XS128微控制器為核心控制單元，通過TSL1401線性CCD檢測賽道信息，使用模擬比較器對圖像進行硬件二值化，提取黑色引導線，用于賽道識別；通過光電編碼器檢測模型車的實時速度，使用PID控制算法調節(jié)驅動電機的轉速和轉向舵機的角度，實現(xiàn)了對模型車運動速度和運動方向的閉環(huán)控制，并進行了大量硬件與軟件測試。測試結果表明，該智能車能夠很好地跟隨黑色引導線，可以實現(xiàn)對應于不同形狀的道路予以相對應的控制策略，可快速穩(wěn)定的實現(xiàn)整個賽道的行程。
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