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DIY超聲波測距平衡小車 采用Arduino Nano控制模塊
項目概述
因為第一次制作自平衡小車，心里沒底，也就沒有投入過多的資金，一切按照最小配置進行，所以選擇“TT馬達”，俗稱“香蕉電機”的小車底盤。在等快遞送貨期間，才看到各種說用“香蕉電機”做自平衡小車的問題，最大的問題就是電機啟動對傳感器和單片機的干擾問題，還有就是平衡的穩定性不好等問題。在我以Arduino + MPU6050 + L298N為核心做完后，閑得沒事干，就想做一款成本低，易上手，最小配置和最基本功能的自平衡小車，其目的就是給那些沒有什么經驗的剛入行的新手們提供一個入門的解決方案。所以這個項目的目標有以下幾點：
a、成本低；
b、目標功能明確，就是實現小車的自平衡；
c、系統穩定可靠；
d、調試、操作方便簡單。
硬件設計
硬件設計比較簡單，以Arduino Nano為核心控制模塊，采用HC-SR04超聲波測距模塊，L298N電機驅動模塊，供電采用7.4V/2200mAh鋰電池。圖中三個10K電位器分別用于平衡點設置、PD算法中Kp和Kd系數設置的調整。
電路原理圖如下所示：
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