正交編碼器 API 提供一組用來處理帶索引的正交編碼器（QEI）的函數(shù)。函數(shù)可以執(zhí)行以下功能：配置和讀取位置和速度捕獲、注冊一個QEI 中斷處理程序和處理QEI 中斷屏蔽/清除。

　　正交編碼器模塊提供了一個絕對或相對位置的正交編碼器器件的2 個通道和索引信號的硬件編碼。另外有一個硬件用來捕獲編碼器速度的一次測量，得到的只是一個固定時間周期內(nèi)的編碼器脈沖計數(shù)；脈沖的數(shù)目直接與編碼器速度成比例。需要注意的是速度捕獲只有

　　在位置捕獲使能時才能工作。QEI 模塊支持2 種操作模式：相位模式和時鐘/方向模式。在相位模式中，編碼器產(chǎn)生2個相差為90 度的時鐘；邊沿關(guān)系用來決定旋轉(zhuǎn)的方向。在時鐘/方向模式中，編碼器產(chǎn)生一個時鐘信號來指示步調(diào)，產(chǎn)生一個方向信號來指示旋轉(zhuǎn)的方向。在相位模式中，可以對第一個通道的邊沿或兩個通道的邊沿進(jìn)行計數(shù)；計數(shù)兩個通道的邊沿能提供更高的編碼器精度（如果需要）。在任何一種模式中，輸入信號都可以在處理之前被交換；這樣就允許糾正電路板上的線路錯誤，而無需對電路板進(jìn)行修改。

　　索引脈沖可用來復(fù)位位置計數(shù)器；這就使得位置計數(shù)器維持在絕對編碼器位置。否則，位置計數(shù)器就維持在相對位置，永遠(yuǎn)不被復(fù)位。

　　速度捕獲有一個定時器，用來測量相等的時間周期。每個時間周期上的編碼器脈沖數(shù)累計起來作為對編碼器速度的一個測量。運(yùn)行的所有當(dāng)前時間周期和前面時間周期的最后一個計數(shù)可以被讀取。而前面的時間周期的最后一個計數(shù)通常被用作速度測量。

　　當(dāng)檢測到索引脈沖、速度定時器計時時間已到、編碼器方向改變和檢測到一個相位信號錯誤時，QEI 模塊將產(chǎn)生中斷。這些中斷源可以被單獨(dú)屏蔽，只允許感興趣的事件產(chǎn)生處理器中斷。