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在直立控制原理的章節(jié)中，我們學(xué)習(xí)到，完成小車(chē)的直立控制需要測(cè)量小車(chē)的傾角和角速度。如圖1所示。本節(jié)我們將介紹兩種傳感器來(lái)幫助我們完成這項(xiàng)工作。
1．線(xiàn)加速度傳感器
角度的測(cè)量可以使用加速度傳感器，加速度傳感器有兩種：一種是角加速度計(jì)，另一種就是線(xiàn)加速度計(jì)，這邊需要使用的是線(xiàn)加速度計(jì)。加速度傳感器可以測(cè)量由地球引力作用或者物體運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的加速度。InvenSense公司推出的MPU6050就集成了三軸加速度計(jì)，可以通過(guò)IIC接口同時(shí)輸出三個(gè)方向上的加速度信號(hào)。
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