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PWM這個功能在飛思卡爾、 STM32等高檔的單片機內部有專用的模塊， 用此類芯片實現 PWM功能時只需要通過設置相應的寄存器就可實現周期和占空比的控制。但是如果要用 51 單片機的話，也是可以的，但是比較的麻煩。此時需要用到內部定時器來實現，可用兩個定時器實現，也可以用一個定時器實現。
用兩個定時器的方法是用定時器 T0 來控制頻率，定時器 T1 來控制占空比。大致的的編程思路是這樣的： T0 定時器中斷讓一個 I0 口輸出高電平，在這個定時器 T0 的中斷當中起動定時器 T1，而這個 T1 是讓 IO 口輸出低電平，這樣改變定時器 T0的初值就可以改變頻率，改變定時器 T1 的初值就可以改變占空比。
下面重點介紹用一個定時器的實現 PWM的方法。因為市面上的智能小車所采用的電機大多數為 TT 減速電機，通過復雜的實驗此電機最佳的工作頻率為 1000HZ（太高容易發生哨叫，太低電機容易發生抖動） ， 所以下面以周期為 1ms （1000HZ）進行舉例，要產生其它頻率的 PWM波，程序中只需作簡單修改即可。
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