小車的功能如下： 前進，后退，轉彎，遙控控制，自主智能運轉。 上某寶買了一個小車的底座（4 驅動的，帶電機）， 買了兩個L298N驅動模塊用來驅動小車，買了藍牙模塊（HC05）用來充當遙控。

　　首先根據51單片機的最小系統的電路圖，焊接了一個最小系統板，使用的STC89c52的單片機（晶振6Mhz，帶復位電路，復位指示燈顯示），為了便于測試，又焊接了一個發光二極管連接一個I/O口，用于測試最小系統。

　　開始測試最小系統，不過我很多年沒有用過keil和下載器了，就上網尋找了一下關于這方面的帖子，并作了總結。要測試最小系統，首先需要編譯代碼的工具（我用的keil），下載代碼到單片機的工具（stc-isp），usb轉ttl硬件設備（某寶上2塊多錢買的），串口調試助手（使用的是單片機多功能調試助手PortHelper.exe），于是從網上下載了keil4破解版本，stc-isp下載軟件，單片機多功能調試助手三個軟件。

　　6. 思路篇

　　一些比較有特點的思路：

　　思路1：一個棘手的問題想實現這樣的功能： 用戶按鍵，小車才走，用戶松開按鍵，小車停止。我的想法如下： 小車使用一個定時器T0，控制定時器的延時時間為100ms，用戶每發送一個前進信號，小車會前進100ms，但是這100ms內小車還需要能夠響應外部的命令。例如如果用戶在t=0ms發送前進命令，然后在t=50ms發送左轉命令，小車能夠立刻左轉，而不是繼續前進100ms，然后才執行左轉的命令。基本的代碼思路是用戶的每一個命令，都會重置timer0，timer0的超時中斷函數會將小車停止。這樣用戶只要以連續的小于100ms間隔發送前進命令，小車就會一直前進，也就是說timer0的中斷沒有執行，如果用戶間隔100ms還沒有發送命令，那么小車停止。 當前我使用的藍牙串口助手它的按鍵不支持連續發送，只能按下松開手，才會發送消息，這樣我現在就把時間間隔設置為1000ms，用戶只要以小于1000ms的間隔連續按鍵，小車就會一直前進，如果不按鍵，小車會繼續前進1000ms才會停止。 后期打算找到藍牙串口調試助手的源代碼，修改它的源代碼，設置成如果用戶按下不丟，小車前進命令能夠一直發送。

　　思路2： 既然有了手機藍牙，那么小車再想展示一些狀態信息，就沒必要使用像1602，12864之類的東東了，直接定時發給手機藍牙模塊就OK了。我現在并沒有實現定時發送，不過支持了命令獲取的功能。 當用戶發送命令h到單片機，單片機會返回一個幫助界面，告知如何控制小車，例如“f”控制小車前進，“b”控制小車后退，當用戶發送命令i到單片機，單片機會返回小車的一些狀態信息，我當前只返回了一些簡單的變量狀態（后面想加入距離，溫度，光敏都是可行的）。

　　思路3：有了藍牙，這個小車就可以被我們隨心所欲的控制了。你既可以推命令到單片機，控制它，你又可以把單片機內部的當前狀態拉出來。單片機本身又可以定期將它的狀態向你的手機進行推送。這個我感覺還是很好玩的，有了這個代碼的基本框架，后面有可能的話像實現一個小車的擴展功能，加上紅外對管讓它不撞墻，加上超聲波讓它測距，加上麥克風讓它向著聲音跑，加上人體感應讓它做一個跟屁蟲，甚至于加上一個智能化點的程序，讓它能夠在一個屋子里隨便的轉悠，然后記錄屋里的情況。還想做的是加入一個wifi模塊，能將它的狀態信息上傳到路由器里面（手里有一個壞的路由器華為hg255d，正在修理中，還沒有摸清楚如何修），這樣遠在千里之外都可以訪問小車上面傳感器的情況了。還想加的是一個攝像頭模塊，不過單片機的處理能力有限，攝像頭的解碼對它是個大問題，估計很難辦到（手頭有優龍fs2401開發板，剛修好它的電源模塊，正在研究中，不過前天它突然bios引導不起來了，也不知道是什么問題，關于這種arm的東西，還沒有接觸過，完全不懂刷bios，uboot等等的東西，看情況是要重新刷bios了）。