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基于freescale公司的16位HCS12單片機設計一種智能車系統。系統攝像頭采集路徑信息，通過單片機的模糊推理機在線整定PID 參數，使小車能按照任意給定的黑色引導線平穩地尋跡。實驗證明： 系統能很好地滿足智能車對路徑識別性能和抗干擾能力的要求，舵機調節響應時間快，穩態誤差小，具有較好的動態性能和良好的魯棒性。
在“freescale杯”全國大學生智能汽車大賽中，要求智能車在l6位單片機MC9S 12DGl28（簡稱s12）的控制下自主尋線前進。涉及到了自動控制、模式識別、傳感器技術、控制算法等學科知識，其中控制算法對智能車自主行駛的高速性、穩定性和流暢性起著重要作用。目前，常規PID控制器是工程中應用最廣泛、最基礎的控制器，具有簡單、可靠性高、穩定性好的特點，但對于智能車這種非線性、時變、模型不確定的復雜系統，其控制效果較差，PID 參數整定非常困難或根本無法整定，很難得到預期的控制效果。模糊控制能對復雜和模型不確定的系統進行簡單而有效的控制，但它不具有積分環節，因而在一般的模糊控制系統中很難完全消除穩態誤差，并且在變量分級不夠多的情況下，在平衡點附近常常會存在小的振蕩現象。故將2種控制方法結合起來，提出基于機器視覺的模糊PID控制算法。該算法能利用模糊控制器實時的在線自整定PID參數，應用于智能車的控制上效果較好。
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