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隨著城市的迅猛發展，現代人出行的方法也變得豐富起來，繼而讓一種新奇的代步方式----兩輪自平衡車深受人們喜愛，它有著低噪音，占地小，操作簡單，能量利用率高等特點，擁有著廣泛的應用場景。平衡小車的基本原理是經由在兩個發電機運動調節下實現小車不倒下直立站立的智能小車，在外力的作用下，使得小車維持直立而是不倒下。借由這個原理，本次設計選用STM32C8T6單片機為小車的主控制板以完成兩輪自平衡車的硬件電路組成，這其中還包括電源電路設計、驅動電路模塊設計、低電壓保護模塊設計、超聲波模塊設計、藍牙模塊設計，陀螺儀模塊以及燒錄模塊設計以及各個模塊的電路原理圖。而兩輪自平衡車自主運行的控制系統是其關鍵技術特征，所以本文主要講述了兩輪自平衡車在國內和國外的發展現狀及以及市場前景，并且詳細描述了兩輪自平衡車軟件設計的基本原理，最終確定方案，以及相應程序的編寫，使小車能夠很好地配合其硬件系統以達到設計的最終目的——使小車運行起來。
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