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一、前言我寫CANopen系列博文的初衷是分享如何使用STM32單片機(jī)開發(fā)一款CANopen產(chǎn)品，所謂實(shí)戰(zhàn)為主，理論為輔。光看CANopen協(xié)議的理論是很枯燥的，而且無論看多少遍都無法掌握CANopen協(xié)議。我認(rèn)為掌握CANopen協(xié)議的唯一方法是自己設(shè)計(jì)一個(gè)CANopen從站。以前我在電氣研發(fā)的時(shí)候，看了很多遍講CANopen協(xié)議的pdf與書籍，最后也沒看懂CANopen是什么東西。害的我在工作上一碰到CANopen協(xié)議就害怕，覺得是一個(gè)非常復(fù)雜的東西，一般人根本學(xué)不會(huì)。命運(yùn)的轉(zhuǎn)折點(diǎn)又來了，上一年（2
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