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電子發燒友網>電子資料下載>單片機>零基礎制作平衡小車【連載】13---平衡小車代碼講解(附源碼)

零基礎制作平衡小車【連載】13---平衡小車代碼講解(附源碼)

2022-01-14 | pdf | 未知 | 次下載 | 2積分

資料介紹

前言今天聊一聊代碼,只有直立功能的代碼。代碼總體思路給定一個目標值,單片機通過IIC和mpu6050通信,得知數據后,根據角度環計算出一個PWM值給電機驅動器,從而控制單機轉動。電機轉動,編碼器就會輸出脈沖,單片機通過編碼器模式檢測脈沖值,并把該值代入速度環計算出一個角度值送給角度環,角度環在輸出PWM給電機,以此循環。其實就是上節的框圖,再貼一遍。程序程序部分為了減少篇幅,之前講解的編碼器模式及pwm等代碼都不在講解,原理都一樣,只是引腳不同,我只把重點代碼說一下。如果想看這部分代碼的同學,后
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