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匿名飛控中仍然采用陀螺儀，加速度計(jì)和磁力計(jì)修正旋轉(zhuǎn)矩陣偏差，然后反推歐拉角的做法實(shí)現(xiàn)姿態(tài)解算過(guò)程。其飛控中時(shí)間分配如下：1000Hz任務(wù)：四元數(shù)更新，傳感器數(shù)據(jù)的讀取。誰(shuí)讓是SPI通信呢…500Hz任務(wù)：角速度環(huán)控制，以及電機(jī)輸出；200Hz任務(wù)：獲得姿態(tài)角，以及角度環(huán)輸出；100Hz任務(wù)：遙控器數(shù)據(jù)處理，飛行模式設(shè)置，高度融合，燈光控制；50Hz任務(wù)：羅盤(pán)處理，程序指令控制，位置速度環(huán)控制；20Hz任務(wù)：TOF，電池電壓，恒溫控制2Hz任務(wù)：SPI_Flash存儲(chǔ)任務(wù)。匿名程序中Flas
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