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針對傳統(tǒng)人體姿態(tài)解算算法中存在的穩(wěn)定性差和解算精度低等問題，提出一種基于多傳感器信息融合的姿態(tài)解算算法。利用四元數(shù)計算人體的姿態(tài)變化，將慣性測量模塊的姿態(tài)測量值與觀測值之間的偏差通過 PI 調(diào)節(jié)進行控制;采用互補濾波對多傳感器數(shù)據(jù)進行融合，求取人體實時姿態(tài)。實驗表明，該算法能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定地輸出高精度姿態(tài)數(shù)據(jù)。
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