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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>一種實用的機器人控制器力/位混合控制技術

一種實用的機器人控制器力/位混合控制技術

2016-09-27 | pdf | 312KB | 次下載 | 免費

資料介紹

針對機器人主動柔順控制在工程中如何實現的問題,開發了一種開放式機器人控制器。此控制器采用“PC+PMAC”的控制結構,利用伺服驅動器的兩種不同的控制模式,提出了一種實用的力/位混合控制方案,給出了相應的硬件和軟件的具體實現,本系統中PMAC控制卡的硬件核心為Mo.tomla的DSP56003數字信號處理芯片,伺服周期單軸為5。實驗表明,文章提出的力/位混合控制方法具有良好的穩定性和力控制精度。
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