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機器人研究經歷了3 個階段，即示教再現編程階段、離線編程階段和自主編程階段。因技術尚不成熟，目前，在國內外生產中應用的機器人系統大多處于示教再現編程階段。本實驗室采用首鋼莫托曼公司生產的弧焊機器人MOTOMAN-UP20，它具有6 個旋轉關節，每個軸都由伺服電機驅動，軸上安裝轉角編碼器，可隨時檢測每軸的運動位置，使其不僅工作精度高，而且靈巧。機器人示教主要有2 種方式1-2，一種為在線示教，由人直接通過示教盒對MOTOMAN 機器人進彳示教;另一種為離線示教，它與直接示教不同，操作者不對實際作業的機器人直接進行示教，而是脫離實際作業環境生成示教數據，通過PC 機間接對機器人控制器XRC 進行示教。本研究以直接示教來探討示教編程方法。
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