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介紹了ABB公司的機器人應(yīng)用協(xié)議RAP，該協(xié)議提供了一個ABB S4 系列機器人控制器的應(yīng)用接口，利用協(xié)議中的服務(wù)可以和機器人通訊得到機器人的各項參數(shù)。詳細(xì)闡述了基于遠(yuǎn)程過程調(diào)用RPC 的RAP協(xié)議規(guī)范以及如何用XDR 語言進行RAP協(xié)議的編寫。編譯。探討了機器人通訊模塊的設(shè)計方法，以及RAP協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)與服務(wù)。最后，對RAP的應(yīng)用進行了展望，提出了機器人實時監(jiān)控的構(gòu)想。
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