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移動(dòng)機(jī)器人在探索未知環(huán)境且沒(méi)有外部參考系統(tǒng)的情況下，面臨著同時(shí)定位和地圖構(gòu)建（ SLAM）問(wèn)題。針對(duì)基于特征的視覺(jué)SLAM（ VSLAM）算法構(gòu)建的稀疏地圖不利于機(jī)器人應(yīng)用的問(wèn)題，提出一種基于八叉樹(shù)結(jié)構(gòu)的高效、緊湊的地圖構(gòu)建算法。首先，根據(jù)關(guān)鍵幀的位姿和深度數(shù)據(jù)，構(gòu)建圖像對(duì)應(yīng)場(chǎng)景的點(diǎn)云地圖；然后利用八叉樹(shù)地圖技術(shù)進(jìn)行處理，構(gòu)建出了適合于機(jī)器人應(yīng)用的地圖。將所提算法同RCB-D SLAM（ RGB-Depth SLAM）算法、ElasticFusion算法和ORB-SLAM（ Oriented FAST and Rotated BRJEF SLAM）算法通過(guò)權(quán)威數(shù)據(jù)集進(jìn)行了對(duì)比實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提算法具有較高的有效性、精度和魯棒性。最后，搭建了自主移動(dòng)機(jī)器人，將改進(jìn)的VSLAM系統(tǒng)應(yīng)用到移動(dòng)機(jī)器人中，能夠?qū)崟r(shí)地完成自主避障和三維地圖構(gòu)建，解決稀疏地圖無(wú)法用于避障和導(dǎo)航的問(wèn)題。
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