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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>基于六維線性插值的六自由度機械臂逆運動學方程求解方法

基于六維線性插值的六自由度機械臂逆運動學方程求解方法

2018-03-29 | rar | 0.66 MB | 次下載 | 1積分

資料介紹

  針對一般結構的六自由度( DOF)機械臂逆運動學方程求解困難的問題,提出六維線性插值理論。首先,從大量的經驗數據中搜索7個相鄰的非線性相關的節點組成超體;然后,利用這7個節點得到六元一次線性預測函數;最后,使用預測函數進行插值和反插值運算預測位姿和關節角。使用M atlab仿真按照正運動學方程產生100萬組經驗數據,并對目標位姿進行反向插值,迭代預測6個關節角。實驗結果表明,相比徑向基網絡( RBFN)、六維線性反插值法,所提方法能夠更快、更準地逼近目標位姿。所提方法是基于數據的算法,避免了復雜的理論,可以滿足機器人日常應用的要求。
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