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針對大噸位波浪補(bǔ)償系統(tǒng)響應(yīng)滯后導(dǎo)致的位置補(bǔ)償不足的問題，提出船舶起重機(jī)半主動升沉補(bǔ)償系統(tǒng)補(bǔ)償控制方法，即當(dāng)系統(tǒng)工作于半主動升沉補(bǔ)償工況時，采用多狀態(tài)反饋的復(fù)合控制方法實(shí)現(xiàn)對負(fù)載升沉運(yùn)動的高精度補(bǔ)償，建立復(fù)合液壓缸、活塞蓄能器、比例閥組成的補(bǔ)償控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，并考慮速度、加速度反饋和船舶升沉速度前饋，進(jìn)行仿真與實(shí)驗(yàn)分析，得到不同負(fù)載、運(yùn)動幅值、運(yùn)動周期條件下系統(tǒng)位置補(bǔ)償控制的響應(yīng)特性，驗(yàn)證了船舶起重機(jī)半主動升沉補(bǔ)償控制方法的有效性。
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