線性 CCD 模塊是智能車的“眼睛”，本文檔旨在向大家闡述線性 CCD 的基本原理及其軟硬件使用說(shuō)明。

　　說(shuō)到 CCD，想必大家都不陌生。在我們常用的手機(jī)、數(shù)碼相機(jī)等電子設(shè)備的攝像頭中，CCD 得到了廣泛的應(yīng)用。但是細(xì)心的各位可能發(fā)現(xiàn)了，我們這篇文檔從始至終都在強(qiáng)調(diào)“線性”CCD，那么什么是線性 CCD，它又與我們常說(shuō)的 CCD 有什么區(qū)別呢？

　　我們常說(shuō)的 CCD 指的是面陣 CCD，在你使用手機(jī)拍照后，會(huì)得到一幅圖像，如果你感興趣的話，打開(kāi)圖像的屬性可以看到它的尺寸，例如 1920x1080。從此可以發(fā)現(xiàn)，手機(jī)里面的 CCD 拍下的圖像可以被認(rèn)為是一個(gè) 1920x1080 的矩陣（這里只考慮灰度圖像）。但是如果你使用線性 CCD 拍攝下同樣一幅圖像，你會(huì)發(fā)現(xiàn)它的尺寸是 1x128，也就是說(shuō)線性 CCD 拍下的圖像是一個(gè)僅有一個(gè)像素寬的長(zhǎng)條，我們可以將其作為一個(gè)由 128 個(gè)灰度值組成的向量（數(shù)組），這也就是兩種 CCD 最大的不同之處。兩種 CCD 拍到的圖片如下圖所示。

　　TSL1401 芯片包含 128 個(gè)線性排列的光電二極管，同時(shí)片內(nèi)為每個(gè)光電二極管集成了獨(dú)自的積分電路，下面為了便于理解，我們將這些光電二極管及其積分電路統(tǒng)稱為像素。對(duì)于每個(gè)像素來(lái)說(shuō)，其采集到的灰度值均與其感知的光強(qiáng)與積分（曝光）時(shí)間成正比，而采集到的灰度值將在 AO 線上以模擬信號(hào)（電壓）的形式輸出，下面將每個(gè)像素采集到的灰度值稱為其像素值。那么問(wèn)題來(lái)了，我們共有 128 個(gè)像素值要傳輸給單片機(jī)，但是 AO 線只有一根，怎么辦呢？這時(shí)候就輪到 CLK 和 SI 這兩個(gè)信號(hào)上場(chǎng)了。