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一、問題的來由
此問題在我第一次涉及直流電機驅動時就遇到了，可翻遍所有資料，都沒有給我一個完美的答復，因為我一直覺得應該根據電機的特性來選擇PWM 的頻率。
直流小電機的特性差別很大，一般遙控玩具的電機通常為1A 以下，這是為了降低驅動電路的成本，通常使用8050、8550 就可以驅動。
而遙控模型級別的電機不同，它們的目標是速度，所以電機通常動輒10A，甚至幾十安都有，讀者可以去搜索一下模型用的電調（電子調速器，也是PWM 控制模式），那些指標都是50A、90A、130A 等等，第一次我看了都“暈”！看看照片，哪個不是一堆MOS 管并聯？所以價格也不菲，通常都成百上千。
一般用于工業控制的減速電機則不然，由于有很大的減速比，且電壓一般為12V，所以電流通常很小，在幾百毫安級別，正常工作只有幾十毫安，這是由于他們要求低功耗，增加可靠性。
而電機控制的PWM 模式討論似乎針對第二類的較多。因為PWM 控制對于遙控模型的重要程度較高。而遙控玩具一般不調速，H 橋只是為了換向。工業控制由于減速后轉速已很低，不再迫切需要調速了，直接用通斷控制已能滿足大多數的要求。
似乎只是由于“機器人比賽”才將小電流直流電機的調速引入。由于比賽機器人的特殊性，產生了一種中間狀態的需求：
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