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基于MatlabRTW 的機(jī)器人伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案:機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)是非線(xiàn)性多變量的控制系統(tǒng)，這給系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)提出了更多、更復(fù)雜的問(wèn)題，使得機(jī)器人控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)困難．文中提出一種基于MatlabRTW 的機(jī)器人伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案．基于五自由度排爆機(jī)器人，在MatlabRTW環(huán)境下，設(shè)計(jì)出機(jī)器人控制系統(tǒng)框圖，并通過(guò)xPC目標(biāo)系統(tǒng)編譯，生成可運(yùn)行于X86的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)．該系統(tǒng)采用一組PID復(fù)合控制器，具有專(zhuān)家特性．運(yùn)行結(jié)果表明，機(jī)器人能在較大載荷范圍內(nèi)平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，系統(tǒng)具有很好的魯棒性、實(shí)時(shí)性．該方案實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)的快速原型化．
關(guān)鍵詞：伺服系統(tǒng)；工業(yè)機(jī)器人；PID控制器；MatlabRTw
關(guān)鍵詞：伺服系統(tǒng)；工業(yè)機(jī)器人；PID控制器；MatlabRTw
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