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隨著自動化技術、計算機技術、集成芯片制造技術的飛速發展，自動控制系統
的設計、實現也出現了飛躍式的發展，從單輸入單輸出系統發展到多輸入多輸出系
統，從基本的 PID（Proportional Integral Differential）控制發展到目前種類繁多的最
優控制、魯棒控制、非線性控制、模糊控制、神經網絡控制、滑模控制以及多種控
制方法的結合控制技術，從自動控制系統的硬件實現來看，從 20 世紀 60 年代的分
立元器件到 20 世紀 70 年代的中、小規模集成電路、再到 80 年代流行的以單片機為
核心的數字化自動控制系統，然后到目前的以 DSP（數字信號處理器）為核心的高
速、精密、智能的自動控制系統。
自動控制技術幾乎應用于所有的工業部門，由于工業現場的工作環境、工作內
容、控制對象、執行設備、動力設備、工作指標各不相同，因此工業控制的設計方
法和實現手段也非常多，歸納起來，工業控制一般包括如下類別：過程控制、運動
控制、速度伺服控制、位置伺服控制、點對點（I/O）控制等。過程控制和點對點
（I/O）控制相對速度較慢，而運動控制和速度伺服控制以及位置伺服控制相對速度
較快。
本章將基于 TI 公司 LF2407 和外接 DA 轉換芯片，實現數字 PID 控制器，采用
的 PID 控制算法是增量式 PID 控制算法，然后在此硬件平臺上，以增量式 PID 控
制算法為基礎介紹基于 LF2407 的模糊 PI 控制器的實現
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