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作為一個輕量級的操作系統，FreeRTOS 提供的功能包括：任務管理、時間管理、信號量、消
息隊列、內存管理、記錄功能等，可基本滿足較小系統的需要。FreeRTOS 內核支持優先級調度
算法，每個任務可根據重要程度的不同被賦予一定的優先級，CPU 總是讓處于就緒態的、優先級
最高的任務先運行。FreeRT0S 內核同時支持輪換調度算法，系統允許不同的任務使用相同的優先
級，在沒有更高優先級任務就緒的情況下，同一優先級的任務共享 CPU 的使用時間。
FreeRTOS 的內核可根據用戶需要設置為可剝奪型內核或不可剝奪型內核。當 FreeRTOS 被設
置為可剝奪型內核時，處于就緒態的高優先級任務能剝奪低優先級任務的 CPU 使用權，這樣可保
證系統滿足實時性的要求；當 FreeRTOS 被設置為不可剝奪型內核時，處于就緒態的高優先級任
務只有等當前運行任務主動釋放 CPU 的使用權后才能獲得運行，這樣可提高 CPU 的運行效率
FreeRTOS 對系統任務的數量沒有
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