小型多任務嵌入式系統簡介

　　不同的多任務系統有不同的側重點。以工作站和桌面電腦為例：

　　早期的處理器非常昂貴，所以那時的多任務用于實現在單處理器上支持多用戶。這類系統中的調度算法側重于讓每個用戶”公平共享”處理器時間。

　　隨著處理器功能越來越強大，價格卻更偏宜，所以每個用戶都可以獨占一個或多個處理器。這類系統的調度算法則設計為讓用戶可以同時運行多個應用程序，而計算機也不會顯得反應遲鈍。例如某個用戶可能同時運行了一個字處理程序，一個電子表格，一個郵件客戶端和一個 WEB 瀏覽器，并且期望每個應用程序任何時候都能對輸入有足夠快的響應時間。

　　桌面電腦的輸入處理可以歸類為”軟實時”。為了保證用戶的最佳體驗，計算機對每個輸入的響應應當限定在一個恰當的時間范圍——但是如果響應時間超出了限定范圍，并不會讓人覺得這臺電腦無法使用。比如說，鍵盤操作必須在鍵按下后的某個時間內作出明顯的提示。但如果按鍵提示超出了這個時間，會使得這個系統看起來響應太慢，而不致于說這臺電腦不能使用。

　　僅僅從單處理器運行多線程這一點來說，實時嵌入式系統中的多任務與桌面電腦的多任務從概念上來講是相似的。但實時嵌入式系統的側重點卻不同于桌面電腦——特別是當嵌入式系統期望提供”硬實時”行為的時候。

　　硬實時功能必須在給定的時間限制之內完成——如果無法做到即意味著整個系統的絕對失敗。汽車的安全氣囊觸發機制就是一個硬實時功能的例子。安全氣囊在撞擊發生后給定時間限制內必須彈出。如果響應時間超出了這個時間限制，會使得駕駛員受到傷害，而這原本是可以避免的。

　　大多數嵌入式系統不僅能滿足硬實時要求，也能滿足軟實時要求。

　　在 FreeRTOS 中，每個執行線程都被稱為”任務”。在嵌入式社區中，對此并沒有一個公允的術語，但我更喜歡用”任務”而不是”線程”，因為從以前的經驗來看，線程具有更多的特定含義。