Klipper是一個3D打印機固件，它結合了通用計算機和一個或多個微控制器的力量。

主要功能：

• 高精度 stepper movement。Klipper 在計算打印機移動時使用應用處理器（例如低成本的 Raspberry Pi）。應用處理器確定何時步進每個步進電機，它壓縮這些事件，將它們傳輸?shù)轿⒖刂破鳎缓笪⒖刂破髟谡埱蟮臅r間執(zhí)行每個事件。每個步進器事件的調度精度為 25 微秒或更高。該軟件不使用運動學估計（例如 Bresenham 算法），而是根據(jù)加速度物理學和機器運動學物理學計算精確的步進時間。更精確的步進運動轉化為更安靜、更穩(wěn)定的打印機操作。

• 同類最佳表現(xiàn)。Klipper 能夠在新舊微控制器上實現(xiàn)高步進率。即使是舊的 8 位微控制器也可以獲得超過每秒 175K 步的速率。在較新的微控制器上，速率可能超過每秒 500K 步。更高的步進速率可實現(xiàn)更高的打印速度。步進事件計時即使在高速下也能保持精確，從而提高整體穩(wěn)定性。

• Klipper 支持帶有多個微控制器的打印機。例如，一個微控制器可用于控制擠出機，而另一個控制打印機的加熱器，而第三個控制打印機的其余部分。Klipper 主機軟件實現(xiàn)時鐘同步以解決微控制器之間的時鐘漂移。啟用多個微控制器不需要特殊代碼——它只需要在配置文件中多加幾行。

• 通過簡單的配置文件進行配置。無需重新刷新微控制器即可更改設置。Klipper 的所有配置都存儲在一個可以輕松編輯的標準配置文件中。這樣可以更輕松地設置和維護硬件。

• Klipper 支持“平滑壓力推進”——一種解釋擠出機內壓力影響的機制。這減少了擠出機“滲出”并提高了印刷邊角的質量。Klipper 的實施不會引入瞬時擠出機速度變化，這提高了整體穩(wěn)定性和魯棒性。

• Klipper 支持“輸入整形”以減少振動對打印質量的影響。這可以減少或消除打印中的“振鈴”（也稱為“重影”、“回聲”或“波紋”）。它還可以讓人們獲得更快的打印速度，同時仍然保持高打印質量。

• Klipper 使用“迭代求解器”從簡單的運動學方程計算精確的步進時間。這使得將 Klipper 移植到新型機器人變得更加容易，并且即使在復雜的運動學中也能保持計時精確（不需要“線段分割”）。

• 便攜式代碼。Klipper 適用于基于 ARM、AVR 和 PRU 的微控制器。現(xiàn)有的“reprap”式打印機無需修改硬件即可運行 Klipper - 只需添加一個 Raspberry Pi。Klipper 的內部代碼布局也使其更容易支持其他微控制器架構。

• 更簡單的代碼。Klipper 對大多數(shù)代碼使用非常高級的語言 (Python)。運動學算法、G 代碼解析、加熱和熱敏電阻算法等都是用 Python 編寫的。這使得開發(fā)新功能變得更加容易。

• 自定義可編程宏。可以在打印機配置文件中定義新的 G 代碼命令（無需更改代碼）。這些命令是可編程的——允許它們根據(jù)打印機的狀態(tài)產(chǎn)生不同的動作。

• 內置 API 服務器。除了標準的 G-Code 接口外，Klipper 還支持豐富的基于 JSON 的應用程序接口。這使程序員能夠通過對打印機的詳細控制來構建外部應用程序。