描述

理念

這個 Mecanum Car 項目是簡單 RC 汽車設計的基礎。然而，與我們的 2 電機項目不同，這個項目通過讓兩組電機以相反的方向旋轉來轉動。

構建過程

第 1 步：硬件組裝

收集上面零件列表中的所有組件。

我們將從設置面包板開始。首先，將 TLC5940 芯片放在面包板的中間，并將每個 L293D H-Bridge 放在 TLC5940 的兩側，如下所示：

現在，將三個 100nf 和兩個 1uf 電容器放在面包板的 GND 和 VCC 導軌上，如下所示：

現在，按照這些示意圖連接每個 H 橋：

H1

H2

*** H 橋上的 PWM 標簽將連接到 TLC5940。上圖中的電容器是我們已經放置在面包板的 Vcc 和 GND 導軌上的電容器。

現在，按照這些圖連接您的 TLC5940：

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面包板：

示意圖：

***請注意確保將電路連接到 5V 而不是 3.3V。如果你不這樣做，麥克納姆汽車將動力不足。

第 2 步：構建固件

導航到固件生成器并創建一個新的固件文件。我們將其命名為“Mecanum 固件”。

接下來，單擊“+添加硬件”按鈕，通過搜索欄找到電機設備，選擇它，命名，然后單擊“添加硬件”。我們將其命名為“Motor FL”（左前）。

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現在，再重復這些步驟三遍，將電機命名為“Motor FR”、“Motor BR”和“Motor BL”。

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現在，您的固件文件中應該有四個電機設備。

要為電機 FL 設備配置驅動程序，請從驅動程序下拉菜單中選擇 TLC5940 驅動程序。

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現在，相應地設置引腳：

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對其余三個電機重復這些步驟。您可以在下表中找到正確的引腳配置。

您現在已經完成了固件配置，因此請單擊屏幕底部的“保存按鈕”保存您的固件。

現在您可以將固件上傳到您已連接到 4 電機電路的客戶端。

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第 3 步：構建應用程序

導航到應用程序頁面并單擊“+ 創建新按鈕”，命名您的應用程序，然后單擊創建。

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您現在將被定向到 App Builder 畫布。

使用左側工具欄中的搜索欄搜索電機代碼對象并將其中四個拖到畫布上。

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像我們一樣命名電機對象，這將幫助您在應用程序映射期間識別電機。要重命名它們，請單擊電機對象并在右側的屬性面板中更改名稱。

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為了保存名稱，您必須單擊屬性選項卡底部的“保存屬性”按鈕。

接下來，使用搜索欄搜索“手動測距”代碼對象并將其中兩個拖到畫布上。

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配置每個手動測距對象如下：

***要配置對象上的每個端口，請單擊端口并在屏幕右側的屬性面板中更改屬性，然后點擊屏幕底部的保存屬性。如果您不這樣做，您的更改將不會被保存！

接下來，將手動測距對象的每個 Value Out 端口連接到 Motor 對象，如下所示：

現在搜索“操縱桿”對象并將其中兩個拖到畫布上。將一個操縱桿命名為左，另一個操縱桿命名為右。

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現在將操縱桿對象的 Y 軸端口連接到手動測距對象，如下所示：

現在，在這種狀態下，您的應用程序將使用操縱桿工作，但我們將通過使用儀表板界面使其可操縱來完成應用程序。

找到 Digital Toggle Code 對象，將其中三個拖到屏幕上，然后命名。

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將 Digital Toggle 對象連接到手動測距對象，如下所示：

現在，我們只需要添加按鈕，因此搜索它們并將其中的三個添加到您的應用程序中。

***請務必添加綠色“界面”按鈕對象，而不是按鈕對象的“硬件”版本。

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***使用屬性面板命名并標記它們，左、前和右。如果您沒有為它們命名/標記它們，那么在通過儀表板控制汽車時確定哪個按鈕的作用將會令人困惑。

將 Button 對象連接到 Digital Toggle 對象，如下所示：

恭喜！您的應用程序現已完成。

點擊“保存應用程序”并返回您的應用程序頁面。

第 4 步：映射您的應用程序

您現在應該回到應用程序頁面。

找到您的“Mecanum Car”應用程序并點擊播放按鈕。

包含應用程序中所有設備的列表將展開。

接下來點擊“Motor FR”設備，右側會出現客戶端下拉菜單。

從下拉菜單中選擇 Motor FR 驅動程序并點擊“完成”。

對電機 FL、BR 和 BL 設備重復相同的步驟，確保設備名稱與對象名稱匹配。

現在您可以以相同的方式映射操縱桿設備，但請確保將左右操縱桿驅動程序與左右操縱桿設備匹配。

如果您還沒有構建一個操縱桿項目，您可以在這里找到如何構建一個：

操縱桿 DIY 套件

請注意狀態符號如何變為綠色復選標記。

***將固件設備映射到應用程序中的對象時，請務必注意，只有相同類型的設備和對象才能映射在一起。例如，使用這個應用程序，我們只能選擇將帶有按鈕固件的客戶端映射到按鈕對象。

第 5 步：運行應用程序！

接下來，點擊“保存+運行”

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恭喜！您的項目現已完成。玩得開心！

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