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在python3中制作腳本處理步進(jìn)電機(jī)沿滑軌和滾珠絲杠的運(yùn)動(dòng)

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資料介紹

描述

你好，

很久以前我想嘗試處理一個(gè)新圖書館，但現(xiàn)在。那有意義嗎？可能是這樣，也可能不是，但源工作，機(jī)器和電氣板也是如此！

...

所以，我在幾年前的一些幫助下改變了源代碼！我還在 python3 中制作了一個(gè)小腳本來處理小型步進(jìn)電機(jī)沿滑軌和滾珠絲杠的運(yùn)動(dòng)......

所以，這個(gè)簡單的任務(wù)需要這些組件：

12VDC 鉛酸電池和/或 SLA 類型
電機(jī)橋角
兩條電源線和 GND 線連接到 Cape 和電池
兩個(gè)正確尺寸的快速斷開器......使用適合您的電池端子的任何斷開器！
BeagleBone Green Gateway 或來自beagleboard.org板系列的其他板，即不包括 BBBlue、BBAI 和/或 PocketBeagle，除非您想讓它適用于這些板（它不是即插即用這三個(gè)板）。
哦……您可能需要一把小一字螺絲刀來處理 Cape 上的連接器。
Micro USB 轉(zhuǎn) USB Type A 數(shù)據(jù)線
以太網(wǎng)或 Wifi 訪問以獲取腳本和其他工具/實(shí)用程序

好的……所以到目前為止，我們可能會(huì)也可能還沒有收集到我們的工具。如果我們有并且準(zhǔn)備好開始，讓我們開始吧。

...

這是我用過的電池！

...

在這里你可以看到我為這個(gè)項(xiàng)目選擇的快速斷開的電線。

另外......還有一個(gè)交互式 Python3 腳本可以處理我們的步進(jìn)電機(jī)使用情況：

https://github.com/silver2row/MotorBridgeCapeforBBG_BBB/tree/master

在上面你會(huì)看到我的 Seeed Studio Motor Bridge Cape lib 的分支。

我更改了一些項(xiàng)目以處理特定的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、庫更改和不推薦使用的庫。我還添加了一些庫。并改變了它們。幸運(yùn)的是，在這個(gè)硬件領(lǐng)域有一些經(jīng)驗(yàn)并為這個(gè)想法增加了時(shí)間，我已經(jīng)能夠輕松地適應(yīng)變化。

...

那么，讓我們來看看這些變化：

在 MotorBridge.py 上，讓我們更改一些特定的行...

import Adafruit_GPIO.I2C as I2C
import Adafruit_BBIO.GPIO as GPIO
import time
Reset = "P9_23"
MotorBridge = I2C.Device(0x4b, 2)
GPIO.setup
(Reset, GPIO.OUT)

這個(gè)來源變成了這個(gè)想法：

from smbus2 import SMBus
import time
import pathlib

# reset pin is P9.23, i.e. gpio1.17
reset_pin = pathlib.Path('/sys/class/gpio/gpio49/direction')
reset_pin.write_text('low')

bus = SMBus('/dev/i2c-2')

現(xiàn)在，這是他們在bbb.io/latest-images在線頁面上從 2020 年更新的映像中的 4.19.x 內(nèi)核。

...

和這個(gè)...

def WriteByte(Reg, Value):
    data = [0 for i in range(2)]
    data[0] = Reg
    data[1] = Value
    MotorBridge.writeList(WriteMode,data)

def WriteHalfWord(Reg,Value):
    data = [0 for i in range(3)]
    data[0] = Reg
    data[1] = Value & 0xff
    data[2] = (Value>>8) & 0xff
    MotorBridge.writeList(WriteMode,data)

def WriteOneWord(Reg,Value):
    data = [0 for i in range(5)]
    data[0] = Reg
    data[1] = Value & 0xff
    data[2] = (Value>>8) & 0xff
    data[3] = (Value>>16) & 0xff
    data[4] = (Value>>24) & 0xff
    MotorBridge.writeList(WriteMode,data)

def SetDefault():
    WriteOneWord(CONFIG_VALID,0x00000000)

class MotorBridgeCape:
    def __init__(self):
        GPIO.output(Reset, GPIO.HIGH)
        time.sleep(1)

我們將更改此源以處理特定的庫。在編寫此庫時(shí)選擇。我們將使用 smbus2 代替他們使用的任何東西，并使用純 python 代替 Adafruit_BBIO b/c，因?yàn)樗驯粭売谩?/font>

def WriteByte(Reg,Value):
    data = [0 for i in range(2)]
    data[0] = Reg
    data[1] = Value
    bus.write_i2c_block_data(0x4b, 1, data)

def WriteHalfWord(Reg,Value):
    data = [0 for i in range(3)]
    data[0] = Reg
    data[1] = Value & 0xff
    data[2] = (Value>>8) & 0xff
    bus.write_i2c_block_data(0x4b, 1, data)

def WriteOneWord(Reg,Value):
    data = [0 for i in range(5)]
    data[0] = Reg
    data[1] = Value & 0xff
    data[2] = (Value>>8) & 0xff
    data[3] = (Value>>16) & 0xff
    data[4] = (Value>>24) & 0xff
    bus.write_i2c_block_data(0x4b, 1, data)

def SetDefault():
    WriteOneWord(CONFIG_VALID, 0x00000000)

class MotorBridgeCape:
    def __init__(self):
        reset_pin.write_text('high')
        time.sleep(1)

所以，要完成這項(xiàng)工作。我們需要執(zhí)行一些特定的任務(wù)：

1. 更改 smbus2 庫。在第 304 行處理 i2c-2 而不是任意 i2c 地址和數(shù)字。

2. https://github.com/kplindegaard/smbus2/blob/master/smbus2/smbus2.py#L304是您可以找到第 304 行的地方。

filepath="/dev/i2c-2".format(bus)

pip3 install 或 python3 -m pip install 中的第 304 行位于/.local/lib/python3.7/site-packages/

至少在我的板上，這是我在安裝 w/ 后列出 smbus2 的地方

pip3 install smbus2

or...

python3 -m pip install smbus2

3. 現(xiàn)在，使用壓接器。確?？焖贁嚅_在通過拉動(dòng)和抓取施加高壓力時(shí)不會(huì)完全脫落。

4. 使用螺絲刀。用一字螺絲刀松開電機(jī)橋蓋上連接器上的螺釘。一次滑入一根電線。實(shí)際上，讓我們快速嘗試幾個(gè)測試，以確保我們的電線正確對齊......

5. 使用 DMM（數(shù)字萬用表）或 MM（萬用表）進(jìn)入連續(xù)性設(shè)置并進(jìn)行測試。轉(zhuǎn)到步進(jìn)器上的一根線，四根線中的一根，然后從 DMM 連接您的 Common GND。現(xiàn)在，嘗試另一根帶電壓的電線。

當(dāng)電線在同一個(gè)支架中時(shí)，這里應(yīng)該會(huì)發(fā)出 DMM/MM 的蜂鳴聲。

如果搜索基礎(chǔ)知識和良好的一般信息，這是另一種選擇。關(guān)于步進(jìn)電機(jī)：https ://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor 。

6. 一旦我們正確配置了我們的電機(jī)并測試了哪些電線與其他電線一起使用，那么我們可以將它們一一放置在 Cape 到 BBGG 的連接器中。擰緊，使運(yùn)行軟件時(shí)電線不會(huì)松動(dòng)。沒有人需要 12v 電擊或電弧。

7. Cape 上有一個(gè)工作-待機(jī)開關(guān)。在不使用軟件時(shí)，最好處于待機(jī)模式。然后，準(zhǔn)備就緒后，撥動(dòng)開關(guān)并運(yùn)行源。

8. git 克隆https://github.com/silver2row/MotorBridgeCapeforBBG_BBB

通過這種方式，我們可以更改上面提到的MotorBridge.py文件中的所有源。

9. 準(zhǔn)備從未感覺如此美好！

10. 現(xiàn)在，來源：

#!/usr/bin/python3

import MotorBridge
from time import sleep

motor = MotorBridge.MotorBridgeCape()
motor.StepperMotorAInit()

class board:
    def StepperMotorATest():
        core = int(input("Please provide a numerical value between 0 and 100\n "))
        if core >= 85:
            motor.StepperMotorAMove(2500, 1000)
            sleep(5)
            motor.StepperMotorAMove(-2500, 1000)
            sleep(2)
            print("Making 2500 steps in one direction and back again at 100% duty! ")
        elif core <= 84:
            motor.StepperMotorAMove(1000, 1000)
            sleep(5)
            motor.StepperMotorAMove(-1000, 1000)
            sleep(2)
            print("Making 1000 steps and back again at 100% duty! ")
        else:
            motor.StepperMotorAMove(500, 800)
            sleep(5)
            motor.StepperMotorAMove(-500, 800)
            sleep(2)
            print("Making 500 encoder counts and back again at 80% duty! ")

print("Starting the Script, try to press Control-C to quit!\n")

try:
    while True:
        board.StepperMotorATest()
        sleep(5)

except KeyboardInterrupt:
    print("You may have just pressed Control-C!\n")