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這個項目使用 HC-SR04 超聲波傳感器的方式是觸發(fā)每個傳感器發(fā)射超聲波脈沖，等待它反射到物體上，然后確定物體在“回聲”之前的距離返回。問題在于順序等待每次測量。當只有幾個傳感器時，等待每個傳感器完成通常是可以接受的。根據(jù)經(jīng)驗，對于 1.5 米以下的范圍，每次測量大約需要 10 毫秒才能完成，這在微型汽車應(yīng)用中很常見。因此，板上的八個傳感器最多可能會浪費大約 80 毫秒。
SonicDisc 旨在將計算出的距離傳輸?shù)搅硪粋€單元，例如微控制器或 Raspberry Pi。它通過廣泛采用的 I2C 總線“對話”。項目的自述文件和代碼注釋中概述了通信協(xié)議。簡而言之，作為從設(shè)備加入 I2C 總線的 SonicDisc 可以接收它應(yīng)該處于的操作模式。此外，它會根據(jù)請求發(fā)送一個 9 字節(jié)的“數(shù)據(jù)包”，其中包含錯誤代碼和來自每個傳感器的測量值。此外，它將在“INT”引腳上發(fā)送一個非常短的脈沖（約 3 微秒長），以指示一組新數(shù)據(jù)已準備好傳輸。這省去了主設(shè)備不斷輪詢 SonicDisc 以獲取新數(shù)據(jù)的麻煩。
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