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線控底盤作為移動機器人的重要組成部分，顯得尤為重要。對于線控底盤而言，其重要技術(shù)有二。其一是底盤控制技術(shù)，其二是底盤通信技術(shù)。對于底盤控制技術(shù)而言，主要是通過對底盤的運動學建 模，運用一定的算法實現(xiàn)對底盤的基本運動控制。常見的移動底盤的運動學模型大多為差速運動模型，即底盤通過左右輪的差速實現(xiàn)基本的線速度（以一定的線速度進行前后運動）、角速度（以一定的 角速度進行順時針、逆時針旋轉(zhuǎn)）運動。通過對不同模型的運動學求解，可以分別得出每個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速值，在運動中，只要保證每個電機按照給定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，就能實現(xiàn)底盤的精準運動控制。故 而，電機轉(zhuǎn)速精準控制就顯得尤為重要。在此，主要分享一下近來我在電機轉(zhuǎn)速控制方面的一點心得，愿與大家共同學習，同時也是記錄自己的技術(shù)成長之路。剛開始寫博客，望諸位大神多多關 照！??！
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