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線控底盤作為移動(dòng)機(jī)器人的重要組成部分，顯得尤為重要。對(duì)于線控底盤而言，其重要技術(shù)有二。其一是底盤控制技術(shù)，其二是底盤通信技術(shù)。對(duì)于底盤控制技術(shù)而言，主要是通過(guò)對(duì)底盤的運(yùn)動(dòng)學(xué)建 模，運(yùn)用一定的算法實(shí)現(xiàn)對(duì)底盤的基本運(yùn)動(dòng)控制。常見(jiàn)的移動(dòng)底盤的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型大多為差速運(yùn)動(dòng)模型，即底盤通過(guò)左右輪的差速實(shí)現(xiàn)基本的線速度（以一定的線速度進(jìn)行前后運(yùn)動(dòng)）、角速度（以一定的 角速度進(jìn)行順時(shí)針、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)）運(yùn)動(dòng)。通過(guò)對(duì)不同模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，可以分別得出每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速值，在運(yùn)動(dòng)中，只要保證每個(gè)電機(jī)按照給定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，就能實(shí)現(xiàn)底盤的精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)控制。故 而，電機(jī)轉(zhuǎn)速精準(zhǔn)控制就顯得尤為重要。在此，主要分享一下近來(lái)我在電機(jī)轉(zhuǎn)速控制方面的一點(diǎn)心得，愿與大家共同學(xué)習(xí)，同時(shí)也是記錄自己的技術(shù)成長(zhǎng)之路。剛開始寫博客，望諸位大神多多關(guān) 照！！！
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