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二十余年來，同時定位與建圖（Simultaneous LocalizationAnd Mapping，SLAM）在移動機器人技術社區中一直是一個非常受歡迎 的話題。SLAM有很多應用，例如空間探索和自動駕駛等。近幾年來，在汽車制造商的參與下，對智能汽車的關注進一步推動 了SLAM的研究工作。 全球導航衛星系統（GlobalNavigation Satellite System，GNSS）可用來解決定位問題，但并不充分，即使使用定位完美的基站， 經典GNSS解決方案的精度有所提高，可用性也仍然是一個問題。這是因為衛星信號受到難以預測的大氣條件的影響。此外， 基礎設施可能會阻止信號的直接接收，并產生多徑干擾或非視距接收，這會對所提供的位置產生災難性的影響。同時，這種信 號衰減很難檢測，通常會導致其不完整性，并難以恢復。這些問題，在高層建筑區域或者密集城市地區更為常見。而在開闊的 道路上，GNSS通常會表現較好。
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