移動機器人的構建

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資料介紹

描述

什么為什么？

我一直想建立自己版本的移動機器人平臺。

Makibot 現在正在開發此應用程序。基本概念是創建一個移動機器人，可以移動到周圍環境，使用標記找到特定對象，獲取對象并轉移到指定位置。想象一下，數百個機器人同時工作以對在線訂單進行分類。隨著我們目前正在經歷的危機（COVID-19）。像這樣的工具將減少人類的身體接觸，以最大程度地降低感染病毒的風險。

Makibot 的初始設置

[更新：2020 年 5 月 26 日]

這個項目需要一個主要的迭代。因為我們的目標是制造一個將物體運送到特定區域的機器人，所以提升或抓取物體將需要大量的準確性和安全性，因此隨著時間的推移會使這個項目變得有點復雜。我們可以手動（或自動下降機構）將物體放置在機器人承載平臺上，而不是使用叉車或夾具來運送物體。然后，當它到達該位置或垃圾箱時，機器人將杠桿搬運器將物體扔到垃圾箱中。

如何？

由于這個項目正在開發中，這個頁面將作為項目日志和計劃的平臺。您將看到該項目的當前進展和問題。

下面的列表將顯示我們迄今為止所做的事情。

1. Makibot 機箱

首先，我們設計并制造了我自己的機器人底盤。主要材料是PCB。最底層是 Arduino 和電機驅動器所在的位置。第二層是安裝我的 SBC 的地方，我們目前正在使用 Ubuntu Mate OS 在 Raspberry Pi 上進行實驗。第三和第四層是電源系統（電池，DC-DC步進模塊，充電模塊）。第二層到第四層是帶有孔的定制 PCB，可容納模塊和電路板，以便更快地集成和安裝。

注意：我未來的計劃是將動力系統和機械驅動器放在最低層。當 SBC 和微控制器位于較低層時，很難訪問 GPIO。

[更新：2020 年 5 月 25 日]

我觀察到，當機器人的叉車上有一個盒子時，盒子會部分遮擋視線。因此，我決定將相機放在背面。后部現在是前部進行導航，當機器人要拾取東西時，它會轉動 180 度角，讓叉車正確拾取物體。

2.動力系統

這個想法是為機械驅動器和控制器/傳感器/通信模塊提供單獨的電源。當然，每個電源都是共地的。對于我當前的設置，Raspberry Pi 和 Arduino 由單個升壓 18650 鋰離子電池供電。電機由 3 系列 14600 和降壓轉換器供電。

3.單板機和單片機

目前，我們以樹莓派 3B 作為主要計算平臺。它安裝了 Ubuntu Mate OS 和 ROS。關于目標，我們希望這塊板執行機器視覺功能。話雖如此，OpenCV 已經作為 ROS 軟件包的一部分安裝。我們還安裝并測試了 Aruco 用于標記檢測。測試代碼已經在 Github 上。我們也傾向于使用 NVIDIA Jetson Nano，因為它在機器學習和計算機視覺方面具有更好的性能。