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這是一個(gè)學(xué)校項(xiàng)目。任務(wù)是構(gòu)建一個(gè)球和光束控制系統(tǒng)。
乒乓球位于橫梁的頂部，根據(jù)橫梁的間距前后滾動(dòng)。音調(diào)由連接到 Arduino 的伺服系統(tǒng)控制。球的位置由安裝在光束末端的距離傳感器測(cè)量。
物理設(shè)置
一個(gè)球被放置在一根橫梁上，見下圖，它可以沿著橫梁的長(zhǎng)度以 1 個(gè)自由度滾動(dòng)。杠桿臂的一端連接到橫梁，另一端連接伺服齒輪。當(dāng)伺服齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)角度 theta 時(shí)，杠桿將光束的角度改變 alpha。
當(dāng)角度從水平位置改變時(shí)，重力會(huì)使球沿橫梁滾動(dòng)。將為該系統(tǒng)設(shè)計(jì)一個(gè)控制器，以便可以操縱球的位置。
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球梁模型
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因此傳遞函數(shù)變?yōu)榈仁剿荆?/font>
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傳遞函數(shù)
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機(jī)械零件
一個(gè)簡(jiǎn)單的卡片盒就可以完成這項(xiàng)工作。
- 底座支撐（40 厘米 x 20 厘米）
- 2 x 支架（20 厘米）
- 2 x 橫梁（34 厘米）
- 伺服馬達(dá)喇叭（5公分）
- 杠桿喇叭 (10 厘米)
- 乒乓球
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物理模型的尺寸
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這是組裝之前零件的樣子：
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卡紙部件
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電器零件
你會(huì)需要：
- 阿杜諾（納米）
- 伺服電機(jī)
- 銳利傳感器
- 電纜和跳線
- 面包板
接線應(yīng)如下所示：
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電路連接
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LabVIEW
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首先，您應(yīng)該知道如何在 Arduino 和 Linux 之間建立正確的通信。如果沒有，請(qǐng)檢查此鏈接。
因此，控制系統(tǒng)的基本儀表板應(yīng)如下所示：
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LabVIEW儀表板
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您應(yīng)該使用正確的值調(diào)整控制參數(shù)。
如果您不想再了解如何確定這些系數(shù)，請(qǐng)導(dǎo)航至此鏈接。
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