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電子發燒友網>電子資料下載>仿真技術>仿人機器人足部姿態實時感知系統

仿人機器人足部姿態實時感知系統

2010-01-20 | rar | 221 | 次下載 | 5積分

資料介紹

針對復雜環境下仿人機器人穩定控制的要求,設計了基于MEMS 慣性傳感器
的仿人機器人足部姿態實時感知系統。同時,提出了基于慣性傳感器和足部力傳感器信
息的系統累積誤差校正方法,用于解決由于噪聲、漂移和積分算法而帶來的累積誤差問
題。該系統能夠實時精確的輸出仿人機器人的足部姿態信息,為仿人機器人的穩定控制
提供關鍵依據。該校正方法能夠有效的消除系統的累積誤差,提高系統的測量精度。最
后在仿人機器人BHR-2 上對該系統的可行性和有效性進行了實驗驗證。
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