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為了優化CAN 通訊協議的實時性，通常有兩類方法。第一類是在原有CAN 事件觸發協議的基礎上對總線仲裁方式做一些改進；第二類是采用時間觸發的TTCAN 協議。本文搭建了實驗平臺，對不同網絡負載和不同類型消息幀下的通訊延遲時間進行了實驗，比較了第一類方法中的動態優先級與第二類方法中的TTCAN 的網絡實時性能。結果表明：負載率較大、較高時，不同類型的消息幀對消息幀的延遲時間影響較大。若采用動態優先級，事件型消息幀的延遲時間基本不變，周期型消息幀的延遲時間顯著增加；若如采用TTCAN，事件型消息幀的延遲時間顯著增加，周期型消息幀的延遲時間基本不變。
CAN(Controller Area Network)即控制局域網，是國際上認為是幾種最有前途的現場總線
之一。CAN 最初由德國的Bosch 公司因汽車監控和控制系統的需要而設計，并且被世界各個大的汽車制造廠商采用。目前CAN 已經成為國際標準，它的應用范圍已經不僅僅局限于汽車行業,在工業過程控制、機械工業、紡織工業、農用機械、機器人、安全檢測、數控機床、工業鍋爐、醫療器械及傳感器等領域也被成功應用，并取得了一定的效益。
雖然 CAN 的應用非常廣泛，但隨著自動化技術的不斷發展，它的局限性也日趨明顯。
傳統的CAN 總線采用了非破壞性總線仲裁技術,當數據傳輸發生沖突的時候,具有較高優先級的站點會在競爭中勝出,獲得數統中，網絡結構將越來越復雜，網絡負載也越來越大,會造成優先級較低的站點在多次發送數據時與優先級高的站點沖突，并且在競爭中失敗而不能發送數據。這樣就會導致優先級較低站點數據傳輸延時的不確定性，時而較大，時而較小，整個網絡的實時性和可靠性會大大下降，甚至不能滿足控制的需求［１］。目前，解決這一問題的主流思路有兩種。第一種是在原有CAN 事件觸發協議的基礎上對總線仲裁方式做一些改進；第二種是采用TTCAN 協議。
CAN(Controller Area Network)即控制局域網，是國際上認為是幾種最有前途的現場總線
之一。CAN 最初由德國的Bosch 公司因汽車監控和控制系統的需要而設計，并且被世界各個大的汽車制造廠商采用。目前CAN 已經成為國際標準，它的應用范圍已經不僅僅局限于汽車行業,在工業過程控制、機械工業、紡織工業、農用機械、機器人、安全檢測、數控機床、工業鍋爐、醫療器械及傳感器等領域也被成功應用，并取得了一定的效益。
雖然 CAN 的應用非常廣泛，但隨著自動化技術的不斷發展，它的局限性也日趨明顯。
傳統的CAN 總線采用了非破壞性總線仲裁技術,當數據傳輸發生沖突的時候,具有較高優先級的站點會在競爭中勝出,獲得數統中，網絡結構將越來越復雜，網絡負載也越來越大,會造成優先級較低的站點在多次發送數據時與優先級高的站點沖突，并且在競爭中失敗而不能發送數據。這樣就會導致優先級較低站點數據傳輸延時的不確定性，時而較大，時而較小，整個網絡的實時性和可靠性會大大下降，甚至不能滿足控制的需求［１］。目前，解決這一問題的主流思路有兩種。第一種是在原有CAN 事件觸發協議的基礎上對總線仲裁方式做一些改進；第二種是采用TTCAN 協議。
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