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動態(tài)特性對機器人的運動精度有著重要的影響，動態(tài)前饋控制是降低這種影響的有效途徑。然而，在工業(yè)伺服系統(tǒng)中實現(xiàn)精確的動態(tài)前饋控制和確定前饋系數(shù)是困難的。提出了一種大工作空間和時變動力學(xué)的飛機機翼噴漆機器人的精確動態(tài)前饋控制方法。基本控制方法仍然是具有動態(tài)前饋補償?shù)姆答?a href='http://m.xsypw.cn/v/tag/8966/' target='_blank' class='arckwlink_none'>控制系統(tǒng)，在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用最為廣泛。基于Atlas方法設(shè)計了閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)的控制參數(shù)。考慮到工業(yè)伺服系統(tǒng)只提供加速度和速度前饋補償，研究了完整動態(tài)模型與速度和加速度補償之間的映射關(guān)系。然后，基于完整的動態(tài)模型，提出了工業(yè)伺服系統(tǒng)實現(xiàn)精確前饋補償?shù)姆椒āτ跊]有精確動力學(xué)模型的復(fù)雜機器人，本文還討論了實現(xiàn)精確前饋補償?shù)姆椒āξ锢順訖C的實驗驗證了所提方法的有效性。本文對工業(yè)領(lǐng)域機器人的實際控制具有一定的指導(dǎo)意義。
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