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基于 Freescale 公司的 16 位 HCS12 單片機設計一種智能車系統。在該系統中，由 CMOS 攝像頭實現路徑識別，通過對小車的閉環控制，使小車能按照任意給定的黑色引導線平穩地尋跡。實驗證明：系統能很好地滿足智能車對路徑識別性能和抗干擾能力的要求，舵機調節響應時間快，穩態誤差小，具有較好的動態性能和良好的魯棒性。
智能汽車是一種集環境感知、規劃決策、自動行駛等功能于一體的綜合系統，集中的運用到自動控制、模式識別、傳感器技術、汽車電子、電氣、計算機、機械等多個學科，是典型的高新技術綜合體，具有重要的軍用及民用價值。通常，智能車系統要求小車在白色背景的場地上，通過對轉向角和車速的控制，使小車能自動地沿著一條任意給定的黑色帶狀引導線行駛。
本文基于低功耗 CMOS 攝像頭設計了一種智能車，并完成了給定的任務要求。
該系統主要由 HCS12 控制核心、電源管理模塊、電機驅動模塊、路徑識別模塊、轉向舵機控制模塊和速度檢測模塊組成，其結構框圖如圖 1 所示。
路徑識別功能由面陣 CMOS 攝像頭實現，將視頻信號二值化為 128×64pix 的圖像后送入微處理器進行處理。舵機控制采用非線性 P 算法進行調節，而車速控制采用的是 PID算法。軟件設計中實時采集路況信息和實時速度，實現整個系統的閉環控制。
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