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電子發燒友網>電子資料下載>機器人>如何使用CMOS攝像頭進行智能小車的的設計與實現

如何使用CMOS攝像頭進行智能小車的的設計與實現

2019-06-28 | rar | 0.91 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  基于 Freescale 公司的 16 位 HCS12 單片機設計一種智能車系統。在該系統中,由 CMOS 攝像頭實現路徑識別,通過對小車的閉環控制,使小車能按照任意給定的黑色引導線平穩地尋跡。實驗證明:系統能很好地滿足智能車對路徑識別性能和抗干擾能力的要求,舵機調節響應時間快,穩態誤差小,具有較好的動態性能和良好的魯棒性。

  智能汽車是一種集環境感知、規劃決策、自動行駛等功能于一體的綜合系統,集中的運用到自動控制、模式識別、傳感器技術、汽車電子電氣、計算機、機械等多個學科,是典型的高新技術綜合體,具有重要的軍用及民用價值。通常,智能車系統要求小車在白色背景的場地上,通過對轉向角和車速的控制,使小車能自動地沿著一條任意給定的黑色帶狀引導線行駛。

  本文基于低功耗 CMOS 攝像頭設計了一種智能車,并完成了給定的任務要求。

  該系統主要由 HCS12 控制核心、電源管理模塊、電機驅動模塊、路徑識別模塊、轉向舵機控制模塊和速度檢測模塊組成,其結構框圖如圖 1 所示。

  路徑識別功能由面陣 CMOS 攝像頭實現,將視頻信號二值化為 128×64pix 的圖像后送入微處理器進行處理。舵機控制采用非線性 P 算法進行調節,而車速控制采用的是 PID算法。軟件設計中實時采集路況信息和實時速度,實現整個系統的閉環控制。

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