提出一種移動機(jī)器人視覺在線測量方法，設(shè)計(jì)和開發(fā)了一種基于工業(yè)機(jī)器人的高精度在線視覺檢測系統(tǒng)，并詳細(xì)說明了系統(tǒng)的原理和結(jié)構(gòu)組成，解決了傳統(tǒng)視覺檢測系統(tǒng)通用性差的問題，具有適合多種較大型零部件精確測量的優(yōu)勢。該檢測系統(tǒng)與傳統(tǒng)的視覺檢測系統(tǒng)作了對比，并進(jìn)行了車架孔位實(shí)際測量直徑及空間位移關(guān)系對比研究，實(shí)驗(yàn)結(jié)果也表明了該方法的有效性。

　　機(jī)器人視覺檢測涉及高速圖像處理技術(shù)、計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)、機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、控制理論、實(shí)時(shí)計(jì)算等，是具有廣闊的工業(yè)應(yīng)用前景的研究課題。在過去的幾年里，機(jī)器人視覺檢測無論是在理論上還是在應(yīng)用方面都取得了很大進(jìn)展。目前工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用的機(jī)器人視覺系統(tǒng)仍處于專用的簡易視覺系統(tǒng)，通過簡單的圖像特征提取、模板匹配完成二維目標(biāo)識別、定位或跟蹤等視覺任務(wù)，復(fù)雜的三維視覺系統(tǒng)仍處于開發(fā)階段。 本文提出一種移動機(jī)器人視覺在線測量方法，設(shè)計(jì)和開發(fā)了一種基于工業(yè)機(jī)器人的高精度在線視覺檢測系統(tǒng)，并詳細(xì)說明了系統(tǒng)的原理和結(jié)構(gòu)組成，達(dá)到了理論與技術(shù)實(shí)踐有效統(tǒng)一的目的，解決了傳統(tǒng)視覺檢測系統(tǒng)通用性差的問題，具有適合多種較大型零部件精確測量的優(yōu)勢；解決了對于固定目標(biāo)（車架孔位）的實(shí)時(shí)檢測與測量問題，該方法具有較高的實(shí)用性；解決了傳統(tǒng)視覺檢測系統(tǒng)產(chǎn)生大量數(shù)據(jù)造成計(jì)算量大且對構(gòu)建測量模型不夠準(zhǔn)確的問題，具有實(shí)時(shí)在線對孔位進(jìn)行測量的優(yōu)點(diǎn)，且測量模型準(zhǔn)確，滿足生產(chǎn)需要。