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如何使用反射式增量編碼器實現(xiàn)輪式智能小車行駛距離和速度的檢測

2019-12-13 | rar | 0.21 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  采用 由黑 白間隔條紋碼盤和紅外發(fā)射接收裝 置組成反 射式增 量編碼器 ,將 2 個反射式 增量 編碼器以一定角度安裝組成相位編碼器,適當選擇 2 個編碼器的采樣頻率、中斷方式,通過驅動程序來測量基于 H andyboard 主板 的智 能小車的進退 的距離 和速度 。實驗表 明 :200 CB 距離 內 以不 大于 25 cm /s 速度行駛,測量結果具備用于估計小車位置、姿態(tài)的條件 ,也具備用其進行路徑規(guī)劃、導航以及其他一系列小車行為的條件 。

  智能小 車 行 駛 距 離 的測 量 是 確 定 其 他 一 系列 數(shù) 據(jù)(如 ,速度 、位 置、姿態(tài)等 )的基礎 ;也是其 完成 路徑規(guī) 劃 、導航以及其他一系列行為的基礎。輪式智能小車通常使用編碼器?作為行進距離的傳感裝置,使用紅外線、超聲波、碰撞開關 、可見光 、激 光或 攝像 頭 等作 為導航 定 位 的傳 感裝置。智能小車根據(jù)測得 的行駛距 離和速度 以及其他 多種 傳感器的測量數(shù)據(jù),通過航位推算法 來估計 自己的位置和姿態(tài) ,并將 其作為導航和其他行 為的基礎。編碼器通常安裝 于輪式 智能 小車 的驅動輪 或輪 軸上 。

  常用編碼器有透射式 和反射式 2 種。本文用 P8557 紅外 傳感器和黑 白條紋碼 盤制作成 反射 式增量 編碼 器 ,將 2 個 反射式增量編碼 器以一定 角度安裝 組成 相位編 碼器 ,適 當選擇 2 個編碼器的采樣頻率 、中斷方式,通過驅動程序來測量基于 H andyboard 主板 的智 能小 車 的前 進 和后退 的 行走 距離 。實驗表明 :最大 距離 誤 差 為 3.3 cm ,最 大速 度誤 差 為1.3 cm /s,具備用于估計小車位置、姿態(tài)以及其他一系列智能小車行 為的要求 。

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