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本文檔的主要內容詳細介紹的是機器人操作系統(tǒng)的資料簡介
選擇ROS的理由
近年來，機器人領域取得了舉世矚目的進展。性價比較高的機器人平臺，包括地面移動機器人、旋翼無人機和類人機器人等，得到了廣泛應用。更令人感到振奮的是，越來越多的高級智能算法讓機器人的自主等級逐步提高。
盡管如此，對于機器人軟件開發(fā)人員來說，仍然存在著諸多挑戰(zhàn)。本書主要介紹一個軟件平臺，即機器人操作系統(tǒng)1（Robot Operating System， 或簡稱ROS），它可以幫助提高機器人軟件的開發(fā)效率。ROS系統(tǒng)的官方定義如下：
ROS是面向機器人的開源的元操作系統(tǒng)（meta-operating system）1。它能夠提供類似傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的諸多功能，如硬件抽象、底層設備控制、常用功能實現(xiàn)、進程間消息傳遞和程序包管理等。此外，它還提供相關工具和庫，用于獲取、編譯、編輯代碼以及在多個計算機之間運行程序完成分布式計算。
雖然上述定義很準確，強調了ROS與傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的異同，但可能仍然無法讓讀者抓住ROS的核心要義，尤其是使用ROS能夠給機器人軟件開發(fā)帶來哪些優(yōu)勢。一般而言，學習一個新的系統(tǒng)框架，特別是ROS這樣復雜多樣的框架，往往要耗費大量的時間和精力，因此我們必須確保付出這個代價是有意義的。下面簡單列舉幾個使用ROS能夠解決的機器人軟件開發(fā)問題。
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